动态移动

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功能描述

根据上次“视觉识别”中的最高位姿移动，使相机距离待识别物体适中。

使用场景

一般用于 EIH 模式下。

参数说明

移动步骤基本参数

发送路径点

默认勾选，即向接收者（如：机器人）发送移动目标位姿。取消勾选后，将不发送移动目标，但此目标位姿仍在路径规划之中。

尝试平滑通过其后的非移动类步骤

默认不勾选，即当 移动类步骤 之间连接 非运动步骤 时，比如 “视觉识别” 、“设置” 、“检查DI”等，会打断机器人的路径规划，真实机器人运行时会出现短暂的停顿，导致机器人运行动作不流畅。勾选后，不需要等待当前移动步骤运行结束就可以继续往下执行，以此规避机器人停顿的问题，保证机器人运行动作的流畅性，但可能会导致步骤提前结束。

为何会导致步骤提前结束？

Mech-Viz 软件运行时会同时发给机器人多个位姿，软件只判断发送给机器人的最后一个位姿是否与机器人当前返回的关节角相同，如果相同则认为机器人已经移动到最后一个位置。比如一段路径由 10 个移动步骤组成，路径中的移动步骤 5 与最后一个移动步骤的位姿相同。在机器人运行速度较慢时，机器人移动到移动点 5 后并把当前关节角发给 Mech-Viz ，因为路径中的移动步骤 5 与最后一个移动步骤位姿相同，Mech-Viz 软件会误判为路径步骤完成而提前结束指令。

不检查与已放置工件的碰撞

默认不勾选，即检查与已放置工件的碰撞；勾选后，将不检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞。

在码垛应用中有以下两种情况：

码垛场景中，机器人码放纸箱时本体可能会与已放置的纸箱轻微接触（不会出现纸箱挤压变形的情况），Mech-Viz 检查到这个碰撞后规划其他纸箱放置点，导致无法满垛。
一般吸盘设置的 TCP 不在吸盘表面，在模型内部，这样抓取物体时末端工具与被抓取的纸箱模型存在嵌套的情况（软件不检查末端工具与工件碰撞情况），当机器人放下纸箱后，被抓取的纸箱模型改变为场景模型，此时软件会检查到末端工具与场景中的纸箱模型发生碰撞，软件发出碰撞报警，无法完成码垛步骤。

勾选此参数，软件不再检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞关系，从而解决上述问题。

点云碰撞检查模式

根据现场实际情况来设置参数，一般使用默认自动。机器人抓取物体前的移动步骤可选择从不模式，抓取物体后的移动步骤可选择总是模式。

自动	默认值。仅对“视觉移动”步骤及依赖于“视觉移动”步骤的“相对移动”步骤检查点云碰撞，其他的移动类步骤不检查。
从不	全部移动类步骤均不检查点云碰撞。
总是	全部移动类步骤均检查点云碰撞。

当打开 碰撞检测配置 检测点云与其他物体的碰撞 功能时，Mech-Viz 软件在做路径规划时会检查机器人模型、末端工具模型与点云的碰撞情况。一般点云碰撞的设置是检查机器人抓取过程中是否会与工件发生碰撞，当空间中有噪点时，软件在做抓取物体前的路径规划时噪点与机器人模型、末端工具模型接触，造成与点云碰撞的误检测，导致软件规划错误。

忽略工件对称性

该参数仅对 目标类型 为 工件位姿 的移动生效，如：目标类型为工件位姿的移动类步骤、码垛类步骤等，而目标类型为关节角、工具位姿的移动类步骤不生效。

无	默认值，不关闭任何对称性；
绕工件坐标系 Z 轴	仅关闭 Z 轴对称性；
绕工件坐标系 X 和 Y 轴	仅关闭 X&Y 轴对称性；
绕所有轴	关闭所有对称性。

关闭对称性设置后，机器人会严格按照工件位姿放置工件。

遇到某些特殊情况而导致物体不可抓取时，可以设置 工具和工件 被操作物体配置 中的 旋转对称 。针对识别出的物体设置物体对称性，根据对称性角度，工件可具有多个候选位姿。 Mech-Viz 软件在规划物体抓取时，若默认位姿无法抓取，会尝试候选位姿是否可抓。物体对称位姿与 Mech-Vision 输出的原始位姿不一致，无法保证机器人放置物体的一致性。

已持有工件碰撞检测设置

不检查与场景物体/机器人的碰撞

默认不勾选，勾选后将不检查 已持有工件 与 场景模型、机器人 的碰撞，减少软件碰撞检查计算量，优化 Mech-Viz 规划的速度，提升整体节拍。一般应用在机器人抓取物体后的 1~2 个移动类步骤。

不检查碰撞可能会有碰撞风险，谨慎使用该功能。

当打开 碰撞检测配置 已持有工件配置＞检测已持有工件与其他物体的碰撞时，会检查已持有工件模型与场景模型&机器人是否碰撞。码垛场景中视觉计算出的纸箱尺寸大小与实际大小存在毫米级偏差，抓取过程中存在纸箱间的摩擦情况，不会发生碰撞。一些明显不会碰撞的移动，检查此类碰撞增加了软件计算量，增加 Mech-Viz 规划时间，浪费节拍。开启不检查与场景物体的碰撞功能，不影响码垛场景中已持有工件与已放置箱子的碰撞检测。当码垛下方有场景物体的时候可以使用该功能，避免码垛选解失败的问题。

不检查与点云的碰撞

默认不勾选，勾选后将不检查 已持有工件 与 场景中的点云 是否碰撞，减少软件碰撞计算量，优化 Mech-Viz 规划时间，提升整体节拍，避免已持有工件与点云信息碰撞误检测问题。

当同时打开碰撞检测配置 已持有工件配置＞检测已持有工件与其他物体的碰撞和点云配置 检测点云与其他物体的碰撞时，会检查已持有工件模型与场景中的点云是否碰撞。
Mech-Vision 把点云信息和物体模型信息发给 Mech-Viz 时，点云与物体模型是贴合状态，机器人抓取物体时，模型随机器人路径移动，出现已持有工件模型与点云碰撞的情况。
已知已持有工件肯定会和物体点云发生误碰撞，检查此碰撞将增加软件计算量，进而增加 Mech-Viz 规划时间。

Z 向偏置（路径点相对最高工件）

默认值	0
调节说明	相机在 EIH 模式下，物料被抓取过程中，需要保持相机拍照高度为固定值，确保机器人与工件的距离固定。该参数设置完成后，每执行一次“动态移动”步骤，都会依据由视觉识别获取的最高位姿的 Z 值，调整“动态移动”步骤对应的路径点 Z 坐标（路径点 Z 坐标 = Z 向偏置最高工件位姿 Z 坐标）。

机器人位姿 Z 值下限

默认值	-10 m
调节说明	机器人 TCP 实际允许达到的 Z 向最小值。

基本运动配置

基本运动配置为移动类步骤主要调节参数，用来控制机器人移动到该路径点的速度及 运动方式 。

抓放设置

未指定	默认值
抓	“视觉移动“前的移动类步骤。
放	“视觉移动”之后的移动类步骤。
调节说明	使用抓放设置可用于 Mech-Viz 工程运行逻辑检查。按照现场实际运行流程，先抓后放的基本原则，对移动类步骤进行抓、放设置。

运动方式

关节运动	指机器人运行路径是弧线，路径更圆滑，运动过程中不容易出现奇异点。适用于路径精度要求不高、机器人大范围运动的场景。
直线运动	指机器人运行路径为直线，对机器人路径要求较高。适用于焊接、涂胶、抓取过程等路径要求较高的场景。

速度&加速度

速度&加速度参数决定机器人运行快慢，一般加速度参数低于速度参数，当加速度参数高于速度参数时，机器人运行动作不协调。

“视觉移动”及其前后的运动速度设置低一些，保证抓取的稳定性。

转弯半径

默认值

50.00mm

调节说明

一般使用默认参数即可，无需调整。

若机器人在狭小的空间运行，机器人不需要太大的转弯半径（转弯半径指距离路径点开始转弯的距离大小，距离越大机器人动作越平滑），可适当调小转弯半径。

若机器人运行的空间较大，没有干扰物且机器人两段路径间距离较大，可适当调大转弯半径，使机器人动作衔接更加平顺。

关节角约束条件

名词解释：

肩	腕关节中心与 Axis1 的相对位置关系，其中 Axis1 指机器人 1 轴转动中心轴线。
肘	腕关节与 LowerArm 的相对位置关系， LowerArm 指机器人 2 轴、3 轴转动中心的连线。
腕	机器人 5 轴指腕关节，5轴角度的正负关系表示翻腕情况，Wrist center 指腕关节中心。

值列表:

自动	机器人此关节完全无约束，最终选解依据为各轴转动最小为最优。
保持	将机器人的当前状态记为状态 A 对机器人进行约束，Mech-Viz 工程中的下一个移动选解时，选择与状态 A 保持一致的解为可行解。以机器人 3 轴为例，当前状态中机器人 3 轴的角度为正，移动选解时，仅机器人 3 轴为正的解为可行解。
在其之前	腕关节中心在 Axis1 的前方。
在其之后	腕关节中心在 Axis1 的后方。

单击 move_type_icon3 会弹窗显示此位姿对应的所有可能关节位置。点击其中的一个位姿，在三维仿真区可以查看机器人的姿态，即可得知不同约束条件下还有哪些可行解。

关节角约束条件设置仅限6轴机器人使用，4轴机器人认为不存在翻肩、翻肘、翻腕的问题。
软件中相对移动、自定义垛型和预设垛型不支持此设置，默认设置保持，使肩、肘、腕都不改变，即这些步骤限制机器人运行时不会跨解系（经过奇异点）。

目标类型

工具位姿	运动点信息将以工具坐标系的 X、Y、Z 值以及欧拉角或四元数进行表示。
关节角	运动点信息将以机器人每个关节的数值表示。
工件位姿	运动点信息将以物体坐标系的 X、Y、Z 值以及欧拉角或四元数进行表示。

选择目标类型的判断方式如下图所示。

编辑位姿	直接编辑位姿，可复制和粘贴，支持四元数和欧拉角两种格式。
变换位姿	通过定义变换的方式将当前位姿变换到新位姿，适用于微调位姿的场景。
校准位姿	用法类似 ABB 机器人三点法计算工件坐标系，适用于物体旋转姿态不好确定的场景；比如长方体倾斜时，旋转位姿很难确定，可使用校准位姿计算出长方体旋转姿态，让机器人按照计算出的姿态运行。
编辑关节角	与编辑位姿用法类似，可复制和粘贴，支持弧度和角度两种格式。
	将仿真机器人移动至设定的路径点。
	读取放置机器人的位姿并设置成路径点。
	列出所有可能的关节角解。