拆垛吸盘（单抓）

限制吸盘抓取箱子时吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。当实际覆盖率低于阈值时，视为吸盘抓取箱子不牢固，不允许抓取。

偏置策略共三种，分别为：中心对中心、边中点对边中点，角对角，可根据实际需求设置各级策略的偏置方式。

下图中橘黄色长方形代表箱子，灰色长方形代表吸盘，吸盘内部绿色代表开启的分区，红色代表关闭的分区。

限制吸盘抓取箱子时吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。当实际覆盖率低于阈值时，视为吸盘抓取箱子不牢固，不允许抓取。

吸盘朝向决定了吸盘在抓取箱子组时吸盘和箱子组之间的相对朝向。

通过设置 吸盘长边方向 与 朝向参考对象 参数，共有如下四种组合形式：

吸盘长边平行于纸箱组长边（左），垂直于纸箱组长边（右）

将吸盘偏置方式按照工具中心点相对于参考点的距离排序，工具中心点越靠近参考点的吸盘偏置方式排序越靠前。 勾选 相对于参考点距离排序 参数后，可设置以下参数。

设定参考点位置。参考点会在三维仿真空间中出现。

在所有的偏置尝试中仅尝试部分可行性更高的解。

保留偏置解的最大数量。

如下图所示，参考点位于图中红点位置

以仅使用 角对角 策略为例，软件进行偏置尝试的优先级如下图所示

限制吸盘抓取箱子时吸盘覆盖箱子上表面的最小覆盖率。当实际覆盖率低于阈值时，视为吸盘抓取箱子不牢固，不允许抓取。

指定边角号序列。 示例：输入参数：11，17，21，22 ，软件将根据输入的边角号按顺序尝试抓取箱子。

吸盘朝向决定了吸盘在抓取箱子组时吸盘和箱子组之间的相对朝向。

通过设置 吸盘长边方向 与 朝向参考对象 参数，共有如下四种组合形式：

吸盘长边平行于纸箱组长边（左），垂直于纸箱组长边（右）