更新场景物体

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功能描述

根据视觉服务或参数设置指定场景物体的位姿和尺寸。

使用场景

Mech-Viz 运行过程中，需要调整场景模型位置、尺寸，解决不同条件下的碰撞问题。

参数说明

非移动步骤基本参数

跳过执行

无

默认值，不跳过当前步骤。
仅仿真时

仿真时跳过当前步骤，出口由 跳过执行时出口 指定。
总是

实际运行和仿真时均跳过执行，出口由 跳过执行时出口 指定。
调节说明

设置为 仅仿真时 或 总是 后，工程运行过程中将跳过当前步骤，继续向下运行。假设工程中连接了“检查DI”，在仿真时并无外部输入信号，若不设置跳过执行，工程运行到此步骤将停止，设置此参数后，将不执行此步骤，直接继续向下运行，完成仿真。

跳过执行时出口

当 跳过执行 值为 仅仿真时 或 总是 时，此功能生效，表示跳过该步骤后执行的出口。

修正信息来源

指定更新场景物体的位姿和尺寸使用的信息来源。该参数支持 从参数设置 与 从视觉服务 两种信息来源。

从参数设置

update scene object para

+：新增场景物体。

-：删除选中场景物体。

请根据需要增删场景物体，执行时会从上到下依次执行。针对新增的场景物体，从下拉列表中选择需设置的场景物体，然后为其指定 目标位姿 和 目标尺寸 参数。目标位姿格式为XYZ（单位为米）及四元数共7个数字，目标尺寸包括XYZ三个尺寸信息（单位为米）。

例如，目标位姿为 1.00, 0.00, 0.00, 1.00, 0.00, 0.00, 0.00，长方体的目标尺寸为 0.40, 0.40, 1.00 （长，宽，高），圆柱体的目标尺寸为 0.50, 1.00, 0.00 （半径，高，0）。

从视觉服务

服务名称

选指定提供视觉服务的 Mech-Vision 工程。取值必须为已注册的 Mech-Vision 工程。

选择 Mech-Vision 工程后，请按照以下操作在 Mech-Vision 工程中配置 “输出” 步骤。

  1. 在步骤参数窗口中，选择 端口类型 为 Dynamic。

  2. 点击 设置向外部通讯输出的数据类型 打开输出设置助手。

  3. 点击 添加 添加 3 个自定义通信键。

  4. 依次双击自定义通信键的名称，将其分别重命名为 sceneObjectNames、 sceneObjectSizes 和 sceneObjectPoses。

  5. 点击 确定 保存设置。

  6. 将输入端口与前置步骤相应的输出端口相连。

update scene object config
视觉服务返回结果 说明

sceneObjectNames

需要与 Mech-Viz 中要更新的场景物体名称对应。

sceneObjectSizes

包括 XYZ 三个尺寸信息（单位为米）。

sceneObjectPoses

包含XYZ（单位为米）及四元数共7个数字。

应用示例

此示例为场景中模拟传感器门开关过程，以实现不同工艺流程中的碰撞规避。通过参数设置来更新场景物体。

update scene object

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