自定义垛型

默认勾选，即向接收者（如：机器人）发送移动目标位姿。取消勾选后，将不发送移动目标，但此目标位姿仍在路径规划之中。

默认不勾选，即当 移动类步骤 之间连接 非运动步骤 时，比如 “视觉识别” 、“设置” 、“检查DI”等，会打断机器人的路径规划，真实机器人运行时会出现短暂的停顿，导致机器人运行动作不流畅。 勾选后，不需要等待当前移动步骤运行结束就可以继续往下执行，以此规避机器人停顿的问题，保证机器人运行动作的流畅性，但可能会导致步骤提前结束。

默认不勾选，即检查与已放置工件的碰撞；勾选后，将不检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞。

在码垛应用中有以下两种情况：

勾选此参数，软件不再检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞关系，从而解决上述问题。

根据现场实际情况来设置参数，一般使用默认 自动 。机器人抓取物体前的移动步骤可选择 从不 模式，抓取物体后的移动步骤可选择 总是 模式。

该参数仅对 目标类型 为 工件位姿 的移动生效，如：目标类型为工件位姿的移动类步骤、码垛类步骤等，而目标类型为关节角、工具位姿的移动类步骤不生效。

关闭对称性设置后，机器人会严格按照工件位姿放置工件。

默认不勾选，显示箱子入垛轨迹。勾选后箱子入垛轨迹被隐藏。

显示托盘上可码放的物体个数，不可编辑。

默认勾选，机器人码垛前的移动为关节运动。

默认不勾选，不强制关节运动。

当现场操作空间较小，码垛需要直线运动时，勾选此参数。由于空间狭小经常遇到奇异点，此时可选择性指定进入段/放置段/调整段为关节运动。

设置机器人基坐标系下粉色小球的位置 x，y。根据此位置，不同高度的垛将自动计算合理的中间点坐标。

机器人进入时（紫色路径）的 z 向最小绝对高度（Z 向高度与本层高度的差值），如下图所示。

默认不勾选，进入段按照中间点方向进入。

勾选后进入段不再按照中间点方向进入，而是从每个待码位置的正上方进入，如下图所示。

适用于夹具过大，进入段的长度无法保证夹具不与已码垛型碰撞的情况。可设置延长进入段距离，保证运行安全。

默认不勾选。勾选后适用于动态调整垛位置的情况，程序运行到此步骤时会调用“视觉识别”步骤识别垛的位置。

填写识别垛位置的 Mech-Vision 工程名称（ “视觉识别”步骤），程序运行到此步骤时会根据 Mech-Vision 工程名称调用“视觉识别”步骤。

默认不勾选，即不作为视觉服务使用。勾选后用于为 视觉识别 提供视觉服务，生成自定义垛型，即当 Mech-Vision 没有提供视觉结果时，Mech-Viz 也能执行仿真拆垛测试。

默认不勾选，勾选后通过 Interface 动态切换不同垛型。由 Interface 设置不同的文件路径，即可按照不同文件编辑的垛型码放。

默认不勾选，勾选后无需逐一手动设置箱子的进入角时，可直接使用预设垛型的平面进入角原理。