自定义垛型

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功能描述

自行定义垛型,可随意设置垛型,但使用相对复杂。

使用场景

适用于垛型不对称,且无规律的场景。

参数说明

移动步骤基本参数

发送路径点

默认勾选,即向接收者(如:机器人)发送移动目标位姿。取消勾选后,将不发送移动目标,但此目标位姿仍在路径规划之中。

尝试平滑通过其后的非移动类步骤

默认不勾选,即当 移动类步骤 之间连接 非运动步骤 时,比如 “视觉识别” 、“设置” 、“检查DI”等,会打断机器人的路径规划,真实机器人运行时会出现短暂的停顿,导致机器人运行动作不流畅。 勾选后,不需要等待当前移动步骤运行结束就可以继续往下执行,以此规避机器人停顿的问题,保证机器人运行动作的流畅性,但可能会导致步骤提前结束。

为何会导致步骤提前结束?

Mech-Viz 软件运行时会同时发给机器人多个位姿,软件只判断发送给机器人的最后一个位姿是否与机器人当前返回的关节角相同,如果相同则认为机器人已经移动到最后一个位置。 比如一段路径由 10 个移动步骤组成,路径中的移动步骤 5 与最后一个移动步骤的位姿相同。在机器人运行速度较慢时,机器人移动到移动点 5 后并把当前关节角发给 Mech-Viz ,因为路径中的移动步骤 5 与最后一个移动步骤位姿相同,Mech-Viz 软件会误判为路径步骤完成而提前结束指令。

不检查与已放置工件的碰撞

默认不勾选,即检查与已放置工件的碰撞;勾选后,将不检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞。

在码垛应用中有以下两种情况:

  1. 码垛场景中,机器人码放纸箱时本体可能会与已放置的纸箱轻微接触(不会出现纸箱挤压变形的情况),Mech-Viz 检查到这个碰撞后规划其他纸箱放置点,导致无法满垛。

  2. 一般吸盘设置的 TCP 不在吸盘表面,在模型内部,这样抓取物体时末端工具与被抓取的纸箱模型存在嵌套的情况(软件不检查末端工具与工件碰撞情况),当机器人放下纸箱后,被抓取的纸箱模型改变为场景模型,此时软件会检查到末端工具与场景中的纸箱模型发生碰撞,软件发出碰撞报警,无法完成码垛步骤。

勾选此参数,软件不再检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞关系,从而解决上述问题。

点云碰撞检查模式

根据现场实际情况来设置参数,一般使用默认 自动 。机器人抓取物体前的移动步骤可选择 从不 模式,抓取物体后的移动步骤可选择 总是 模式。

自动

默认值。仅对“视觉移动”步骤及依赖于“视觉移动”步骤的“相对移动”步骤检查点云碰撞,其他的移动类步骤不检查。

从不

全部移动类步骤均不检查点云碰撞。

总是

全部移动类步骤均检查点云碰撞。

当打开 碰撞检测  碰撞检测配置  检测点云与其他物体的碰撞 功能时,Mech-Viz 软件在做路径规划时会检查机器人模型、末端工具模型与点云的碰撞情况。 一般点云碰撞的设置是检查机器人抓取过程中是否会与工件发生碰撞,当空间中有噪点时,软件在做抓取物体前的路径规划时噪点与机器人模型、末端工具模型接触,造成与点云碰撞的误检测,导致软件规划错误。

忽略工件对称性

该参数仅对 目标类型工件位姿 的移动生效,如:目标类型为工件位姿的移动类步骤、码垛类步骤等,而目标类型为关节角、工具位姿的移动类步骤不生效。

默认值,不关闭任何对称性;

绕工件坐标系 Z 轴

仅关闭 Z 轴对称性;

绕工件坐标系 X 和 Y 轴

仅关闭 X&Y 轴对称性;

绕所有轴

关闭所有对称性。

关闭对称性设置后,机器人会严格按照工件位姿放置工件。

遇到某些特殊情况而导致物体不可抓取时,可以设置 工具和工件  被操作物体配置 中的 旋转对称 。 针对识别出的物体设置物体对称性,根据对称性角度,工件可具有多个候选位姿。 Mech-Viz 软件在规划物体抓取时,若默认位姿无法抓取,会尝试候选位姿是否可抓。 物体对称位姿与 Mech-Vision 输出的原始位姿不一致,无法保证机器人放置物体的一致性。

索引

开始索引

说明

将要放置箱子的索引。

整数,默认值为 0。

使用方法

码垛为空垛时,值为 0

如码垛中断后继续码垛,已知已码 N 个箱子,此时需要将值设置为 N,程序自动从第 N+1 个箱子开始继续码垛。

当前索引

说明

显示箱子位置。值为 N 时,展示第 N+1 次码垛的箱子。

整数,自动读取;当有外部指令时,根据外部指令更新。

垛型基本设置

隐藏轨迹

默认不勾选,显示箱子入垛轨迹。勾选后箱子入垛轨迹被隐藏。

物体个数

显示托盘上可码放的物体个数,不可编辑。

运动控制

中间点段强制关节运动

默认勾选,机器人码垛前的移动为关节运动。

进入段/调整段/放置段强制关节运动

默认不勾选,不强制关节运动。

当现场操作空间较小,码垛需要直线运动时,勾选此参数。由于空间狭小经常遇到奇异点,此时可选择性指定进入段/放置段/调整段为关节运动。

加速度 & 速度缩放比例

0~100%,默认值为 100%。

使用场景

机器人接近垛与实际放箱子时的速度不一样时使用。

说明

实际放置箱子时的加速度&速度。通过 加速度 & 速度 × 加速度 & 速度缩放比例 获得。

进入垛分为 3 段运动:

第一段:紫色(接近垛),第二段:粉色(放置箱子),第三段:绿色(放置箱子)

接近垛(紫色)的速度和加速度在“基本运动配置”中指定,而后两段机器人运动的速度/加速度则为 加速度 & 速度 × 加速度 & 速度缩放比例

acceleration scale

进入与调整

本组三个参数共同控制箱子入垛时的进入路径。调整进入路径,使箱子先以一定角度迫近已码好的箱子,再竖直放下。目的是避免当机器人直接竖直放下箱子时,由于精度或其他原因导致碰撞已码好的箱子。

对于每个箱子,入垛时共有4个位置,本组参数控制其中的三个,如下图中红点所示,分别为 entry、adjust 和place。下图的视角为放置箱子的主视图。

entry and adjust

竖直方向调整长度比例

说明

影响调整点(上图 adjust)位置。参数 = verticalAdjustLen / 箱子高度

取值范围

0~1

推荐值

0.5

竖直方向裕度

说明

决定切入点(上图 entry)位置。参数 = 高度裕度。

取值范围

0 ~ 无穷大,单位:mm。 用于留出余量,具体数值视应用场景而定。

Z 向进入角度

说明

决定从切入点(上图 entry)到调整点(上图 adjust)路径与竖直方向夹角(上图 α),单位:° 。

取值范围

-80°~80°

推荐值

30°~45°

自动中间点

X/Y

设置机器人基坐标系下粉色小球的位置 x,y。根据此位置,不同高度的垛将自动计算合理的中间点坐标。

最小 Z 高度

机器人进入时(紫色路径)的 z 向最小绝对高度(Z 向高度与本层高度的差值),如下图所示。

mini height z

竖直的中间点进入路径

默认不勾选,进入段按照中间点方向进入。

enter center point

勾选后进入段不再按照中间点方向进入,而是从每个待码位置的正上方进入,如下图所示。

enter vertical

进入段延长距离

适用于夹具过大,进入段的长度无法保证夹具不与已码垛型碰撞的情况。可设置延长进入段距离,保证运行安全。

自动中间点 仅为进入垛的方向指示,而非机器人真实到达的点,因此粉色小球应尽量远离托盘,若小球相对垛过近,放箱子的过程中极大可能会挤压碰撞。

通过视觉调整码垛

通过“视觉识别”步骤动态调整垛的位置。

通过视觉调整托盘位置

默认不勾选。勾选后适用于动态调整垛位置的情况,程序运行到此步骤时会调用“视觉识别”步骤识别垛的位置。

视觉服务名称

填写识别垛位置的 Mech-Vision 工程名称( “视觉识别”步骤),程序运行到此步骤时会根据 Mech-Vision 工程名称调用“视觉识别”步骤。

pallet adjust 2
参数 也可通过外部设置(Adapter)调节。

作为被拆垛

作为视觉服务

默认不勾选,即不作为视觉服务使用。勾选后用于为 视觉识别 提供视觉服务,生成自定义垛型,即当 Mech-Vision 没有提供视觉结果时,Mech-Viz 也能执行仿真拆垛测试。

动态加载

默认不勾选,勾选后通过 Interface 动态切换不同垛型。由 Interface 设置不同的文件路径,即可按照不同文件编辑的垛型码放。

动态加载目前需要定制化的 Adapter 才可以实现,通过 set_task_property() 函数给步骤的参数赋值的方式,设置文件夹路径和文件名。

自动平面进入角

默认不勾选,勾选后无需逐一手动设置箱子的进入角时,可直接使用预设垛型的平面进入角原理。

垛型编辑器

请参考 垛型编辑器 编辑垛型。编辑完成后,垛型会以 .json 格式保存在工程文件夹中。

加载样式

加载已编辑好的垛型。

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