位姿编辑工具

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功能简介

位姿编辑工具主要作用是提高位姿调整易用性、增加编辑过程中位姿的可视化功能和降低位姿调整的学习成本。

位姿编辑工具主要有以下两种模式:

  1. 预设编辑模式: 使用预置的常用功能,如坐标系变换,调整和排序快速地对位姿进行编辑。

  2. 自定义模式: 添加对应的步骤对位姿进行编辑,可以在工具内浏览编辑后的位姿情况。

界面简介

如下图所示,位姿编辑工具界面主要分成四个区域:

pose editor pose editor interface introduction 1
界面 说明

菜单栏

用于编辑 IO 端口、设置拖动器类型等。

工具栏

用于便捷地对位姿进行编辑与调整。

场景视角(位姿可视化区域)

用于浏览编辑完成后的位姿情况,方便后续进一步的调整。

编辑区域

用于快速便捷地调整位姿、切换编辑模式(根据所选取的编辑模式不同编辑区域也会有所不同)。

模式介绍

预设编辑模式

预设编辑模式下,有三种类型预设编辑功能:

坐标系变换:通过选择 相机到机器人 或 机器人到相机 对位姿进行坐标系转换,如下图所示。

pose editor coordinate translate poseeditor

调整类型:有对齐,指向远离垛心和指向一点三种调整类型

排序类型:有五种排序类型可进行选择,分别是:1.按位姿的平移向量在参考方向的投影距离排序,2. 按位姿到参考点距离排序,3. 按位姿到参考点在XY平面的投影距离排序,4. 按位姿的XYZ值排序,5. 按行或列排序。

自定义模式

在使用自定义模式时首先需要单击显示步骤列表,列表展开后再选择对应步骤单击添加,如下图所示。

pose editor custommode addpose poseeditor

使用方法

下面以一个工程为例,介绍位姿编辑工具的使用流程:

步骤1. 首先在需要对位姿进行编辑的地方,添加打开位姿编辑工具所需要的步骤 调整位姿 ,如下图所示。

pose editor add step poseeditor

步骤2. 运行工程以获取输入的位姿,再单击步骤参数中运算子步骤输入框内的 pose editor icon 11 按钮,进入编辑器,如下图所示。

pose editor clickinto poseeditor

步骤3. 通过使用预设编辑模式,选择需要预设的效果:1.将位姿坐标转到机器人坐标系,2.将位姿方向对齐,3.按行列排序,4.单击运行预览结果。结果如下图所示:

pose editor preset editpose poseeditor

步骤4. 通过使用自定义模式,添加输出数量限制:1.单击自定义编辑模式,2.显示步骤列表,3.选择显示输出的个数,4.单击添加,5.填写限制数量,6.单击运行预览结果。结果如下图所示。

pose editor custom editpose poseeditor

步骤5. 位姿编辑完成后单击退出按钮,如下图所示,保存编辑后的位姿。

pose editor savepose poseeditor

步骤6. 运行工程快速浏览工程结果。

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