[robot]_algo.json 文件参数释义
[robot]_algo.json 为机器人配置文件，记录了机器人各项参数信息，决定了机器人的分类、各连杆DH参数、各关节运动上下限、各关节起始位置、各关节旋转方向等内容。
以下为 [robot]_algo.json 文件的代码片段。
{
"algo_type": "UR_UR5_Like",
"robot_type": "UR_16E",
"dh": [ A, B, D, G, F, H ],
"shoulder_offset": C,
"elbow_offset": E,
"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ], # Unnecessary
"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6" # Unnecessary
}| algo_type |
机器人构型，在 Mech-Viz 中，机器人被分为 13 个大类，机器人各构型详细信息可以参考机器人构型 页面。 |
| robot_type |
机器人名称，需要与机器人模型文件夹名称对应，否则会找不到机器人模型。 |
| dh |
机器人主动关节的 DH 参数。 |
| minlimits、maxlimits |
minlimits、maxlimits 分别为机器人各轴的最大最小运动范围。 目前除了 FANUC、Nachi，均可以从机器人产品说明书上获取准确的机器人各轴运动范围。 此参数对于每一个关节，都分为上限和下限两个参数。此参数与 Axis_flip 参数关联，特定情况下需要将上下限参数对调，符号取反。 |
| mastering_joints |
mastering_joints 决定了机器人各轴为零度时的位置。当参数全部为零时，机器人各轴的0位与模型建模时的姿态一致。对于部分机器人，如 KUKA 全系列机器人，J2、J3 为零时的姿态不是 Mech-Viz 默认姿态，需要对应调整 J2、J3 mastering_joints 参数。 |
| axis_flip |
axis_flip 参数决定各轴转动方向，机器人模型制作完成后需要对照 Mech-Viz 与机器人仿真软件，或真实机器人，查看各轴转动方向是否一致。如果不一致则需要调整此参数。 此参数会影响机器人关节角上下限 minlimits、maxlimits，以及动态限位 link3_dynamic_limits、link4_dynamic_limits 参数。 |
使用新制作的机器人时，需要从真实机器人确认以下参数：
| axis_flip |
对比查看 Mech-Viz 和真实机器人的各轴转动方向是否一致。 |
| dh |
通过以下两种方法对比查看 Mech-Viz 中的仿真机器人和真实机器人的位姿数据是否一致。
|
| mastering_joints |
对比查看 Mech-Viz 中的仿真机器人和真实机器人的位姿数据是否一致。 检查时需要特别注意 1、4、6 轴。 |
| min_limits/max_limit |
对比查看 Mech-Viz 中的仿真机器人和真实机器人的位姿数据是否一致。 软限位一定不能大于真实机器人的硬限。 |