[robot]_algo.json 文件参数释义
[robot]_algo.json 为机器人配置文件，记录了机器人各项参数信息，决定了机器人的分类、各连杆dh参数、各关节运动上下限、各关节起始位置、各关节旋转方向等内容。
以下为 [robot]_algo.json 文件的代码片段。
{
"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis",
#DH parameters [meter]
"dh": [ A, B, C, D, E, F ],
"dhPassive": [ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ],
#joint limits [degree]
"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
"link3_dynamic_limits": [Min, Max],
#joint positions at standard pose [degree]
"mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ],
#joint orientations [0/1]
"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6",
#robot base location [meter,meter,meter,degree,degree,degree]. If robot has not been moved, robot base frame equals to World frame.
"robot_frame_in_robot_base_frame": [ x, y, z, rx, ry, rz ],
#robot flange frame orientation [x/y/z]
"flange_frame_orientation": "z"
}[robot]_algo.json 文件内容
机器人构型
参数 |
algo_type |
示例 |
"algo_type": "SphericalWrist_SixAxis" |
说明 |
机器人构型。 在 Mech-Viz 1.8.0 中，机器人被分为15个大类，机器人各构型详细信息可以参考机器人构型。 |
机器人DH参数
参数 |
dh |
示例 |
"dh": [ 0.465, 0.2, 0.88, 0.21, 1.100, 0.225 ] |
说明 |
机器人主动关节dh参数。 定义和计算方式请参考机器人构型中的机器人构型图部分。 |
参数 |
dhPassive |
说明 |
机器人被动关节的dh参数。定义和计算方式请参考机器人构型中的机器人构型图部分。 dhPassive并未根据机器人构型而单独划分，而是统一成[ A1X, A1Z, B0X, B0Z, B2X, B2Z ]的形式，空位需要补零。 |
机器人关节范围
参数 |
minlimits |
示例 |
"min_limits": [ -160, -65, -77, -360, -125, -360 ] |
说明 |
此参数定义机器人各轴的最小运动范围。 |
参数 |
maxlimits |
示例 |
"max_limits": [ 160, 120, 90 , 360, 125, 360 ] |
说明 |
此参数定义机器人各轴的最大运动范围。 |
|
参数 |
link3_dynamic_limits |
示例 |
"link3_dynamic_limits": [-204,80] |
说明 |
动态限位参数。 |
参数 |
link4_dynamic_limits |
说明 |
动态限位参数。 |
机器人各轴为 0° 时的位姿
参数 |
mastering_joints |
示例 |
"mastering_joints": [ -90, 0, 0, 0, 0, 90 ] |
说明 |
此参数定义机器人各轴为 0° 时的位姿。 当参数全部为零时，机器人各轴的0°位姿与模型建模时的姿态一致。 |
| 对于部分机器人，如KUKA全系列机器人，J2、J3为零时的姿态不是 Mech-Viz 默认姿态，需要对应调整 mastering_joints 中的J2、J3参数。 |
机器人各轴旋转方向
参数 |
axis_flip |
示例 |
"axis_flip": "101010" |
说明 |
此参数定义机器人各轴的旋转方向。 |
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机器人坐标系参数
参数 |
robot_frame_in_robot_base_frame |
说明 |
此参数定义机器人坐标系相对于机器人底座的位置。 |
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使用新制作机器人模型时的注意事项
使用新制作的机器人模型时，需要从真实机器人确认以下参数：
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axis_flip
对比查看 Mech-Viz 和真实机器人的各轴转动方向是否一致。
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dh
通过以下两种方法对比查看 Mech-Viz 中的仿真机器人和真实机器人的位姿数据是否一致。
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同步关节角对比工具位姿。
-
同步工具位姿对比关节角。
真实机器人的 dh 参数与参数文件内的理论值越接近，机器人精度越高。一般认为误差在 1mm 内是可以接受的。
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-
mastering_joints
对比查看 Mech-Viz 中的仿真机器人和真实机器人的位姿数据是否一致。
检查时需要特别注意 1、4、6 轴。
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min_limits/max_limit
对比查看 Mech-Viz 中的仿真机器人和真实机器人的位姿数据是否一致。
软限位一定不能大于真实机器人的硬限位。