配置工作流程
在右侧的“工作流程”选项卡中可搭建工作流程，即以流程图形式搭建的机器人运动控制程序。
配置默认工作流程
通过修改默认工作流程可规划抓取工件时的机器人运动路径。
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全局配置
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设置末端工具是必须设置的参数，用于指定当前工程使用的末端工具。
单击该步骤后，在右侧的步骤参数中单击
，选择在工程资源中配置的对应末端工具。 -
以下参数可根据实际需求开启并设置。
此参数用于循环运行当前流程以规划全部视觉结果
此参数用于在抓取失败时，避免在相同的抓取点上重复尝试
此参数用于拆垛场景
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入筐点
此步骤用于设置接近工件前的路径点。
设置方法与参数说明请参见 定点移动 。
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接近点
此步骤用于设置工件上方的接近点。
设置方法与参数说明请参见 相对移动 。
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视觉目标
此步骤为视觉目标点。
设置方法与参数说明请参见 视觉移动 。
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离开点
此步骤用于设置工件上方的离开点。
设置方法与参数说明请参见 相对移动 。
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出筐点
此步骤用于设置离开工件后的路径点。
设置方法与参数说明请参见 定点移动 。
在工作流程中增加或删除步骤
为了满足实际需求，可在流程中添加或删除“定点移动”与“相对移动”步骤。
操作 |
执行 |
添加步骤 |
鼠标移动到步骤之间的连线，单击 |
删除步骤 |
右键单击步骤后，在弹出的菜单中单击删除，或选中步骤后按Delete。 |
添加新的工作流程
使用相同的工程资源可以配置不同的工作流程，完成不同的路径规划。
在同一个工程涉及到不同工件或料筐的场景中，可能需要添加多个工作流程，并通过 切换参数配方 来更改工作流程。
操作 |
执行 |
添加新的工作流程 |
单击添加后，在弹窗中输入工作流程名，单击确定。 |
切换工作流程 |
单击工作流程名右侧的 ▼ 后，单击工作流程名。 |
重命名工作流程 |
单击重命名后，在弹窗中输入名称后，单击确定。 |
删除工作流程 |
当有至少两个工作流程时，单击删除，可删除当前工作流程。 |