3D匹配与分类（多模板）
参数说明
参数调试等级
参数解释：该参数用于选择参数的调试等级，不同的参数等级对应的参数不同。
值列表：Basic、Advanced
默认值：Basic
调节建议：根据功能需求选择参数调试等级。
Basic 参数调试等级
模板设置
- 模板选择
-
参数解释：该参数用于选择制作好的点云模板。
调节说明：在下拉栏中选择制作好的点云模板。点云模板文件的制作可参考 点云模板与抓取点制作 。
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选择的点云模板类型需一致，不可同时选择面点云模板和边缘点云模板。
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点云模板尺寸不能相差太大，建议尺寸最大的点云模板和尺寸最小的点云模板相差不超过 1.5 倍，否则会影响匹配速度。如果点云模板尺寸差距较大，建议先使用 根据点云尺寸进行分类 步骤对输入的场景点云进行分类。
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- 匹配模式
-
参数解释：根据点云模板的类型选择匹配模式。如果点云模板为物体的边缘模板，请选择“边缘匹配”；如果点云模板为物体的面模板，请选择“面匹配”。
值列表：面匹配、边缘匹配。
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面匹配：利用物体的面模板进行点云模板匹配。
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边缘匹配：利用物体的边缘模板进行点云模板匹配。
调节建议：当目标物体表面起伏特征较多时（如曲轴、转子、钢棒等），建议使用面匹配。需制作体现物体表面起伏特征的点云模板。当目标物体较为扁平，且在相机下呈现出清晰、固定的边缘特征时（如面板、履带板、连杆、刹车盘等），建议使用边缘匹配。需制作体现物体边缘特征的点云模板。
如果选择边缘匹配，应输入提取边缘后的点云。
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粗匹配设置
- 运行方式
-
参数解释：该参数用于选择粗匹配的运行方式。
值列表：高速度、标准、高精度、超高精度、自定义。
调节说明：各运行方式下，由于点云模板中的点数不同，所以匹配精度和速度也不同，详细说明见下表。
运行方式 点云模板中的点数 匹配特点 高速度
200
速度较快，但精度较低
标准
300
较为稳定
高精度
400
精度较高，但速度较慢
超高精度
500
精度最高
自定义
自定义点数
由自定义的点数决定
- 期望的模板点云点数
-
参数解释：该参数用于设置期望的模板点云中点的数量。
默认值：200
调节说明：当运行方式为自定义时，需设置该参数。
调节建议：根据实际需求设置该参数。
当匹配或分类效果不够理想时，建议优先调整该参数，增大“期望的模板点云点数”。
精匹配设置
- 运行方式
-
参数解释：该参数用于选择精匹配的运行方式。
值列表：高速度、标准、高精度、超高精度。
调节说明：可参考上文中“粗匹配设置”的运行方式。
结果验证设置
- 置信阈值
-
参数解释：如果匹配结果的验证分数大于此阈值，则认为该结果有效。该值越高，匹配结果越准确。
默认值：0.300
Advanced 参数调试等级
模板设置
可参考上文中 Basic 参数调试等级 。
粗匹配设置
可参考上文中 Basic 参数调试等级 。
- 期望的模板点云点数
-
可参考上文中 Basic 参数调试等级 。
- 单个特征包含最多点对数量
-
参数解释：该参数用于设置模板分析中每个特征包含点对的最大数量。该值越小，运行速度越快，但匹配结果的准确性越低。
默认值：50
投票设置
- 距离量化
-
参数解释：量化点间距离的参数（距离间隔=距离量化*采样间隔）。该值越大，匹配结果精度越低。
默认值：1.00
- 角度量化
-
参数解释：点对特征法向夹角量化（角度间隔=360°/角度量化）。该值越大，匹配结果精度越高，但对点云质量要求也越高。
默认值：60
- 投票比例下限阈值
-
参数解释：匹配过程中，每个物体位姿会获得对应的票数，当位姿票数高于“最高得分与投票比例下限阈值的乘积”时，该位姿将会用于位姿验证。该值越低，找到准确匹配结果的可能性越大，但运行时间越长。
默认值：0.80
- 参考点采样步长
-
参数解释：用于对场景点云中的点进行采样，作为参考点，与被参考点形成点对。该值越大，运行速度越快，但匹配结果的准确性越低。
默认值：5
- 被参考点采样步长
-
参数解释：用于对场景点云中的点进行采样，作为被参考点，与参考点形成点对。该值越大，运行速度越快，但匹配结果的准确性越低。
默认值：1
位姿验证设置
- 使用基于位姿距离的非极大值抑制
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参数解释：勾选该参数后，若候选位姿与已选定位姿的距离小于物体直径的 0.1 倍，则该候选位姿将被滤除。
默认值：勾选。
- 体素长度生成策略
-
参数解释：该参数用于选择生成体素长度的方式。
默认值：自动生成。
调节建议：对于刚开始使用该步骤的用户，推荐选择“自动生成”。
- 体素长度
-
参数解释：该参数用于设置体素的长度，单位为毫米（mm）。该值越大，匹配结果越趋向于不准确。
默认值：3.000 mm
- 体素长度下限
-
参数解释：该参数用于设置体素长度的最小值，单位为毫米（mm）。
默认值：1.000 mm
- 体素长度上限
-
参数解释：该参数用于设置体素长度的最大值，单位为毫米（mm）。
默认值：15.000 mm
位姿过滤设置（边缘匹配模式下，需调节该组参数）
- 根据模板翻转角度过滤位姿
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参数解释：边缘匹配模式下，当模板点云匹配至场景点云时，根据模板翻转角度过滤位姿。当模板翻转角度超过“角度差值上限阈值”时，该位姿将被过滤。
默认值：勾选。
- 角度差值上限阈值
-
参数解释：请参考“根据模板翻转角度过滤位姿”的提示。
精匹配设置
- 偏差矫正能力
-
参数解释：该参数用于选择对粗匹配结果的纠偏能力。能力越大，越能把与实际物体位姿偏离较远的粗略位姿纠正为精确位姿。但如果纠偏能力过大，会导致精度损失。
值列表：小、中、大。
默认值：小。
- 运行方式
-
参数解释：可参考上文中 Basic 参数调试等级 。
对称性设置
- 对称性旋转轴
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参数解释：该参数用于选择对称轴，对物体的初始位姿进行旋转。
值列表：ROTATE_BY_X、ROTATE_BY_Y、ROTATE_BY_Z
默认值：ROTATE_BY_Z
- 对称角度步长（0~360）
-
参数解释：当需要将物体的初始姿态从“最小旋转角”更改为“最大旋转角”，该参数用于设置角度步长。单位为度（°）。
默认值：360.0°
调节说明：“对称角度步长”参数值需大于 0。
- 最小旋转角
-
参数解释：根据“对称角度步长”旋转物体初始位姿时的最小旋转角度，单位为度（°）。
默认值：-180.0°
- 最大旋转角
-
参数解释：根据“对称角度步长”旋转物体初始位姿时的最大旋转角度，单位为度（°）。
默认值：180.0°
结果验证设置（面匹配模式下，需调节该组参数）
- 仅考虑模板可见表面
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参数解释：勾选该参数后，仅模板可见部分参与匹配，更有利于计算匹配分数，且得出的匹配置信度也更合理。
默认值：不勾选。
调节建议：若物体的点云模板在固定的相机视角下存在不可见部分（如完整圆柱物体的点云模板），推荐勾选该参数。若物体的点云模板在固定的相机视角下完整可见（如刹车盘正面的面模板），则不需要勾选该参数。
结果可视化
- 可视化选项
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参数解释：打开“调试输出”后，选中的选项将被生成并显示。
值列表：粗匹配结果、精匹配结果、粗匹配模板降采样结果、精匹配模板降采样结果、粗匹配场景点云降采样结果、精匹配场景点云降采样结果。
默认值：精匹配结果。
- 仅可视化当前匹配结果
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参数解释：勾选该参数后，将仅可视化显示当前模板匹配结果。
默认值：不勾选。
调节说明：取消勾选该参数后，需选择可视化的模板。
- 选择可视化的模板
-
参数解释：该参数用于选择想要可视化的点云模板。
调节建议：取消勾选仅可视化当前匹配结果后，需设置该参数。