使用模型编辑器创建OBJ模型

模型编辑器支持导入的参考模型格式：STL、STP、STEP、OBJ。

执行以下任一步骤导入参考模型。

根据模型的实际尺寸选择“单位”后，单击确定。

下表列出了末端工具模型在模型编辑器中的不同姿态，以及对应末端工具配置时直接添加的姿态。

通过上表，不难发现，若工具模型在机器人末端法兰上的安装位置未与“模型编辑器世界坐标系原点”重合，那么需要在添加末端工具模型时调整末端工具模型的位置或大小。但为了避免每次使用模型时，都需要调整模型的位置，请参考调整模型坐标系中的内容，完成对模型坐标系的调整。

Mech-Viz 要求末端工具碰撞模型必须每个部分都是凸包， 凸包需要根据参考模型来构建，最终的模型应仅包含凸包并贴近参考模型。

创建凸包主要有两种方式，请根据模型实际情况灵活使用。

创建凸包不要使用框选工具框住整个模型后直接创建凸包，建议依据末端工具的结构特点将其分成若干部分，然后用框选工具逐一进行框选和凸包创建。 以下图所示模型为例，大概可以分成 9 个部分。

操作流程如下：

为了便于对模型进行再次编辑，执行以下步骤将模型保存为 .m3d 文件。

执行以下步骤，将编辑后的模型保存为 .obj 文件。

成功导出模型后，可在工程资源树的模型库中添加此模型，然后在工程资源树的末端工具中设置对应末端工具的碰撞模型。