规划历史
简介
规划历史结果的整体结构为树状结构，详细完整地记录了Mech-Viz规划的全过程。
相比于日志，规划历史能够详细地查看规划的每一节点（尤其是失败的节点）。
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有些错误是串行错误，只要有一个子节点规划失败，则整体规划失败。例如，若某个固定路径点的工具位姿设置错误，则机器人无法到达规划的位置。
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有些错误是并行错误，只要有一个子节点规划成功，则整体规划成功。例如，Mech-Vision计算输出的抓取点中，如果其中任意一个抓取点规划结果为成功，则表明可利用该抓取点对物体进行抓取。
| 在运行工程的过程中，可重点关注失败的节点。 |
常见失败结果及对应解决方法
规划历史中的失败原因和相应的解决方法如下。
路径点不可达
| 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|
抓取点位置不合适 |
可根据实际场景增加更多抓取点或阵列点。如果工件具有对称性，可在工件库中配置已持有工件旋转对称。同时，还可以根据实际需求在工件库中设置工具的平移裕度或旋转裕度，从而提供更多抓取方式。 |
固定点位置不合适 |
将固定路径点调整至工作空间中合理的位置。 |
现场布局不合适 |
调整现场布局，确保各路径点位于机器人可达范围内。 |
路径点不可达（超出关节限位）
| 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|
软限位设置过小 |
在机器人面板中，根据实际情况增大软限位的上下限。 |
抓取点位置不合适 |
可根据实际场景增加更多抓取点或阵列点。如果工件具有对称性，可在工件库中配置已持有工件旋转对称。同时，还可以根据实际需求在工件库中设置工具的平移裕度或旋转裕度，从而提供更多抓取方式。 |
固定点位置不合适 |
将固定路径点调整至工作空间中合理的位置。 |
现场布局不合适 |
调整现场布局，确保各路径点位于机器人可达范围内。 |
路径点不可达（不符合关节约束）
| 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|
关节约束设置不合理 |
在移动步骤的基本运动配置区，根据实际情况调整关节角约束条件。若基本运动配置中的关节角约束条件设置为自动，请前往其他功能面板调整全局关节约束。 |
抓取点位置不合适 |
可根据实际场景增加更多抓取点或阵列点。如果工件具有对称性，可在工件库中配置已持有工件旋转对称。同时，还可以根据实际需求在工件库中设置工具的平移裕度或旋转裕度，从而提供更多抓取方式。 |
固定点位置不合适 |
将固定路径点调整至工作空间中合理的位置。 |
现场布局不合适 |
调整现场布局，确保各路径点位于机器人可达范围内。 |
机器人奇异点（机器人关节超速）
| 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|
现场布局不合适 |
调整机器人位姿，避免机器人在奇异点附近运动。 |
直线运动距离较长，运动方式设置不合理 |
将移动步骤基本运动配置中的运动方式由直线运动改为关节运动。 |
需要尽量维持直线运动的情况下，在移动步骤的基本运动配置中开启奇异点规避。 |
|
奇异点检测参数设置不合理 |
如果真实机器人并没有到达奇异点，可前往其他面板，调整奇异点检测下的各参数，以避免过度检测奇异点。一般情况下，可将奇异点检测的检测方法设置为检测各关节速度，并增大最大速度或降低降速比。 |
机器人奇异点（无法通过直线运动到达目标点）
| 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|
现场布局不合适 |
调整机器人位姿，避免机器人在奇异点附近运动。 |
目标类型为工具位姿或工件位姿时，直线运动中出现奇异点 |
将移动步骤基本运动配置中的运动方式由直线运动改为关节运动。 |
需要尽量维持直线运动的情况下，在移动步骤的基本运动配置中开启奇异点规避。 |
|
目标类型为关节角时，直线运动导致奇异点 |
将目标类型改为工具位姿。 |
将移动步骤基本运动配置中的运动方式由直线运动改为关节运动。 |
|
需要尽量维持直线运动的情况下，在移动步骤的基本运动配置中开启奇异点规避。 |
机器人奇异点（进入奇异点范围）
| 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|
现场布局不合适 |
调整机器人位姿，避免机器人在奇异点附近运动。 |
目标类型为工具位姿或工件位姿时，直线运动中出现奇异点 |
将移动步骤基本运动配置中的运动方式由直线运动改为关节运动。 |
需要尽量维持直线运动的情况下，在移动步骤的基本运动配置中开启奇异点规避。 |
|
奇异点检测参数设置不合理 |
如果真实机器人并没有接近奇异点，可前往其他面板，调整奇异点检测下的各参数，以避免过度检测奇异点。一般情况下，可调整关节选择和角度上限/下限。 |
奇异点规避失败（路径偏差超限）
| 可能原因 | 解决方法 |
|---|---|
奇异点规避中设置的阈值过小 |
在奇异点规避的参数设置中适当调大位置偏移上限/角度偏移上限。 |
奇异点无法规避 |
将移动步骤基本运动配置中的运动方式由直线运动改为关节运动。 |
奇异点规避中设置的运动段数过小 |
在奇异点规避的参数设置中，如果运动段数限制设置为固定，可适当增大运动段数的参数值。 |
碰撞
详见 仿真碰撞原因排查。