3D位姿排序V2 您正在查看最新版本（V2.1.0）的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 功能描述 该步骤可根据指定的规则对 3D 位姿进行排序。 使用场景 该步骤可将其他步骤中输出的位姿按照需要的规则排序，通常用于后续的位姿处理或抓取策略。 输入与输出 参数说明 该步骤提供了十一种位姿排序方法，具体介绍如下。 不排序 功能介绍 当“排序方法”为“不排序”时，将不对输入的位姿进行排序。 参数说明 在选定坐标系下显示点云 参数解释：该参数用于选择显示点云的坐标系。 值列表：机器人坐标系、相机坐标系。 默认值：机器人坐标系。 调节说明：需根据实际情况选择该参数。 “S” 形平面排序 功能介绍 按照给定的参考位姿、行、列方向，对位姿进行行列排序（优先根据“行方向”对位姿进行排序），通常用于整齐垛下料或拆垛。 参数说明 行方向 参数解释：该参数用于设置 “S” 形平面排序时行的方向。 值列表：X 轴正方向、Y 轴正方向、Z 轴正方向、X 轴负方向、Y 轴负方向、Z 轴负方向。 默认值：X 轴正方向。 列方向 参数解释：该参数用于设置 “S” 形平面排序时列的方向。 值列表：X 轴正方向、Y 轴正方向、Z 轴正方向、X 轴负方向、Y 轴负方向、Z 轴负方向。 默认值：Y 轴正方向。 行间隔 参数解释：该参数用于设置 “S” 形平面排序时每行的间隔，单位为毫米（mm）。 默认值：100.000 mm “Z” 形平面排序 功能介绍 按照给定的参考位姿、行、列方向，对位姿进行行列排序（优先根据“行方向”对位姿进行排序），通常用于整齐垛下料或拆垛。 参数说明 行方向 参数解释：该参数用于设置 “Z” 形平面排序时行的方向。 值列表：X 轴正方向、Y 轴正方向、Z 轴正方向、X 轴负方向、Y 轴负方向、Z 轴负方向。 默认值：X 轴正方向。 列方向 参数解释：该参数用于设置 “Z” 形平面排序时列的方向。 值列表：X 轴正方向、Y 轴正方向、Z 轴正方向、X 轴负方向、Y 轴负方向、Z 轴负方向。 默认值：Y 轴正方向。 行间隔 参数解释：该参数用于设置 “Z” 形平面排序时每行的间隔，单位为毫米（mm）。 默认值：100.000 mm 按位姿 X 值排序 功能介绍 按照位姿的 X 值，对所有位姿进行排序，可以对升降序进行调整。 参数说明 按升序排列 参数解释：勾选后，位姿将按照 X 值从小到大的顺序排列。 默认值：勾选。 按位姿 Y 值排序 功能介绍 按照位姿的 Y 值，对所有位姿进行排序，可以对升降序进行调整。 参数说明 按升序排列 参数解释：勾选后，位姿将按照 Y 值从小到大的顺序排列。 默认值：勾选。 按位姿 Z 值排序 功能介绍 按照位姿的 Z 值，对所有位姿进行排序，可以对升降序进行调整。 参数说明 按升序排列 参数解释：勾选后，位姿将按照 Z 值从小到大的顺序排列。 默认值：勾选。 按位姿与参考位姿的距离排序 功能介绍 计算所有输入位姿到参考位姿的距离，并按照距离远近对位姿进行重新排序。 参数说明 按升序排列 参数解释：勾选后，位姿将按照位姿与参考位姿的距离从小到大的顺序排列。 默认值：勾选。 按位姿与参考位姿在 XY 平面上的距离排序 功能介绍 将输入位姿和指定的参考位姿投影在 XY 平面上，计算位姿与参考位姿的距离，并按照距离远近对位姿进行排序。 参数说明 按升序排列 参数解释：勾选后，位姿将按照到参考位姿所在 XY 平面的距离从小到大的顺序排列。 默认值：勾选。 按位姿置信度排序 功能介绍 根据用户输入的位姿对应置信度值，对位姿进行排序，可以对升降序进行调整。 参数说明 按升序排列 参数解释：勾选后，位姿将按照置信度从小到大的顺序排列。 默认值：勾选。 按位姿与参考位姿的坐标轴投影距离排序 功能介绍 将位姿投影到参考位姿的坐标轴上，计算投影距离，并按照距离远近对位姿进行排序。 参数说明 按升序排列 参数解释：勾选后，位姿将按照投影距离从小到大的顺序排列。 默认值：勾选。 参考方向 参数解释：该参数用于选择参考位姿的坐标轴及其方向，用于位姿投影。 值列表：X 轴正方向、Y 轴正方向、Z 轴正方向、X 轴负方向、Y 轴负方向、Z 轴负方向。 默认值：X 轴正方向。 按长方体对角线长度排序 功能介绍 根据输入的长方体尺寸计算对角线长度，并按照对角线长度大小对位姿进行排序。该排序方法常用于纸箱拆垛类场景。 参数说明 按升序排列 参数解释：勾选后，位姿将按照长方体对角线长度从小到大的顺序排列。 默认值：勾选。 使位姿的轴指向参考点 翻转位姿的坐标轴方向
