点云变换
使用场景
该步骤通常用于点云在相机坐标系与机器人坐标系中的相互变换。
当工程中使用的是桁架机器人时，需选择使用 点云变换（桁架） 步骤。
参数说明
变换设置
- 变换类型
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参数解释：该参数用于设置点云的变换类型。
默认值：CameraToRobot
值列表：CameraToRobot、RobotToCamera、AllWithFirst、FirstWithAll、UseCorrespondenceInput、AffineTransform
调节说明：
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CameraToRobot：将点云由相机坐标系转换到机器人坐标系。具体效果见 调节示例 。
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RobotToCamera：将点云由机器人坐标系转换到相机坐标系。具体效果见 调节示例 。
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AllWithFirst：使用输入的第一个参考位姿变换点云，需输入参考位姿列表。具体效果见 调节示例 。
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FirstWithAll： 使用输入的所有参考位姿变换第一个点云，需输入参考位姿列表。具体效果见 调节示例 。
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UseCorrespondenceInput：一对一变换，将原始点云转换到参考位姿所在坐标系，需输入参考位姿列表，且输入位姿个数与参考位姿个数相等。具体效果见 调节示例 。
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AffineTransform：通过变换矩阵变换点云，可以使用“将PoseList转换为Matrix4D”步骤将 poselist 转为 matrix4D，再输入到本步骤的 Matrix4D 输入端口中。具体效果见 调节示例 。
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