消息分支

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功能描述

该步骤用于等待外部指令，并根据指令执行不同的分支流程。

消息分支的缓存是一个队列。例如，当消息分支接收到0但尚未执行该指令时，然后又接收到1。那么，当消息分支被执行时，它会先处理0，然后下一次执行时会处理1。此外，在运行结束时，消息分支中的所有缓存指令都将被清空。

仿真时步骤行为参数用于设置仿真工程时步骤的行为。

检查外部输入信号

仿真工程运行到此步骤时，对真实外部输入信号进行检查，并根据信号选择相应的出口。
走固定出口

指定一个固定的出口，仿真工程过程中执行该出口后的分支流程。
手动选择出口

仿真工程运行到此步骤时，弹出窗口以手动选择出口，选定后工程继续运行。

以下图所示为例：

在“出口选择”下拉栏中选择出口后，单击确定后工程继续运行。

单击取消或X，仿真将停止。

该参数用于指定此步骤的出口数。

参数显示根据出口数的变化而有所不同。请分别查看以下两小节内容，以获取详细信息。

当设置出口数为 1 时，可设置以下参数。

一般用于打断工程运行。消息分支接收到外部指令后，才继续执行后续的流程。

默认打断规划，即软件只规划到此步骤，等执行到此步骤之后再规划后续工作流程。

规划：软件尝试寻找一条机器人可以无碰撞到达目标位置的路径的过程。

勾选此参数后，步骤增加超时出口，并可以设置等待超时时间参数。

当等待外部指令的时间超过等待超时时间后，执行超时出口后的流程。

“通知_1”发送消息到 Adapter ，Adapter 收集需要的信息并计算结果，然后将结果输入步骤后，告知“消息分支_1”可以继续运行。

收集用于计算的基础信息时间不确定，需要确保所有信息都是最新的。此外，接收 Adapter 计算结果的步骤涉及到状态的变化，需要保证步骤收到结果后再继续规划。因此需要使用消息分支打断规划。

当设置出口数 > 1 时，可设置以下参数。

一般用于根据外部指令运行相应的分支流程。

出口个数将大于5时，多个出口会合并显示。按住Ctrl键并双击步骤块可展开显示所有出口。各出口号和连接的步骤会在参数编辑区下方的表格内显示。

为了保证规划的连续性，需要指定预规划的出口。一般指定可能性最大的分支，降低重新规划的概率，减少机器人等待时间。

当此参数设置为非出口号（一般设置为-1）时，代表不指定预规划出口。

勾选此参数后，步骤增加超时出口，并可以设置等待超时时间参数。

当等待外部指令的时间超过等待超时时间后，执行超时分支后的流程。

标准接口通信中，使用消息分支调用不同的视觉工程。

以TCP/IP指令为例，若消息分支步骤编号为 1 ，那么当发送 203, 1, 1 指令时，将执行出口0后的分支流程；203, 1, 2 指令将执行出口1后的分支流程；依此类推。

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