消息分支

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功能描述

该步骤用于等待外部指令，并根据指令执行不同的分支流程。

消息分支的缓存是一个队列。例如，当消息分支接收到0但尚未执行该指令时，然后又接收到1。那么，当消息分支被执行时，它会先处理0，然后下一次执行时会处理1。此外，在运行结束时，消息分支中的所有缓存指令都将被清空。

预规划出口

规划：软件尝试找到一条机器人可以在无碰撞的情况下到达目标位置的路径的过程。

对于可能中断规划的步骤(如：检查DI)，软件无法在规划阶段提前预知此类步骤在实际执行时的出口。因此可以指定一个预规划出口，使软件沿指定出口后的分支流程进行完整规划。通常会指定实际运行时步骤最有可能走的出口。

该参数用于指定此步骤的出口数。

参数显示根据出口数的变化而有所不同。请分别查看以下两小节内容，以获取详细信息。

当设置出口数为 1 时，可设置以下参数。

一般用于打断工程运行。消息分支接收到外部指令后，才继续执行后续的流程。

默认打断规划，即软件只规划到此步骤，等执行到此步骤之后再规划后续工作流程。

规划：软件尝试寻找一条机器人可以无碰撞到达目标位置的路径的过程。

勾选此参数后，步骤增加超时出口，并可以设置等待超时时间参数。

当等待外部指令的时间超过等待超时时间后，执行超时出口后的流程。

“通知_1”发送消息到 Adapter ，Adapter 收集需要的信息并计算结果，然后将结果输入步骤后，告知“消息分支_1”可以继续运行。

收集用于计算的基础信息时间不确定，需要确保所有信息都是最新的。此外，接收 Adapter 计算结果的步骤涉及到状态的变化，需要保证步骤收到结果后再继续规划。因此需要使用消息分支打断规划。

当设置出口数 > 1 时，可设置以下参数。

一般用于根据外部指令运行相应的分支流程。

为了保证规划的连续性，需要指定预规划的出口。一般指定可能性最大的分支，降低重新规划的概率，减少机器人等待时间。

当此参数设置为非出口号（一般设置为-1）时，代表不指定预规划出口。

勾选此参数后，步骤增加超时出口，并可以设置等待超时时间参数。

当等待外部指令的时间超过等待超时时间后，执行超时分支后的流程。

标准接口通信中，使用消息分支调用不同的视觉工程。

以TCP/IP指令为例，若消息分支步骤编号为 1 ，那么当发送 203, 1, 1 指令时，将执行出口0后的分支流程；203, 1, 2 指令将执行出口1后的分支流程；依此类推。

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