EIH外参误差评估

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搭建工程获取标定板位姿

  1. 添加“从相机获取图像”步骤。

    新建工程并添加“从相机获取图像”步骤,或选择当前已打开工程的该步骤,在参数区单击选择相机按钮,选择并连接相机,并选择需要进行测试的外参参数组。

  2. 添加“计算标定板位姿并检查相机内参”步骤。

    添加“计算标定板位姿并检查相机内参”步骤,并与“从相机获取图像”步骤连接。

  3. 添加“位姿变换”步骤。

    添加“位姿变换”步骤,并选择“CameraToRobot”转换方式。将“计算标定板位姿并检查相机内参”步骤与此步骤连接。

    如果使用桁架机器人,需将“位姿变换”步骤替换为“位姿变换(桁架)”步骤。

  4. 添加“输出”步骤。

    添加“输出”步骤,在端口类型参数中选择“预定义(视觉结果)”,并将“位姿变换”的输出端口连接至“输出”步骤,用于输出计算后的标定板位姿。

    工程搭建完成后,如下图所示。

    accuracy error analysis tool extrinsic parameters eih show project
  5. 运行工程并查看结果。

    运行工程,在底部日志栏中查看标定板位姿的计算结果。

机器人携带相机从不同位置拍摄标定板

机器人携带相机移动至工作区域内不同位置(建议移动过程中存在平移或旋转),然后通过运行工程采集图像,记录标定板位姿数据,用于 EIH 外参误差评估。

accuracy error analysis tool extrinsic parameters eih move capture

添加位姿数据并评估结果

  1. 单击+,添加多组位姿数据。

  2. 单击评估误差,查看评估结果。

    如误差较大,可尽量在精度要求高的位置附近增加固定路径点。例如在固定拍照点或抓取点附近增加一个路径点,以减少机器人从较远处到达该路径点时,因机器人重复精度较差带来的抓取误差。

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