配置工作流程

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在右侧的“工作流程”选项卡中可搭建工作流程,即以流程图形式搭建的机器人运动控制程序。

配置默认工作流程

通过修改默认工作流程可规划抓取工件时的机器人运动路径。

  1. 全局配置

    • 设置末端工具是必须设置的参数,用于指定当前工程使用的末端工具。

      单击该步骤后,在右侧的步骤参数中单击 path planning menu icon down ,选择在工程资源中配置的对应末端工具。

    • 以下参数可根据实际需求开启并设置。

      规划全部视觉结果

      此参数用于循环运行当前流程以规划全部视觉结果

      通过视觉更新料筐位姿

      此参数用于动态更新料筐位置

      箱子拆垛

      此参数用于拆垛场景

  2. 筐上方固定点1

    此步骤用于设置接近工件前的路径点。

    设置方法与参数说明请参见 定点移动

  3. 工件上方接近点

    此步骤用于设置工件上方的接近点。

    设置方法与参数说明请参见 相对移动

  4. 视觉目标

    此步骤为视觉目标点。

    设置方法与参数说明请参见 视觉目标

  5. 工件上方离开点

    此步骤用于设置工件上方的离开点。

    设置方法与参数说明请参见 相对移动

  6. 筐上方固定点2

    此步骤用于设置离开工件后的路径点。

    设置方法与参数说明请参见 定点移动

在工作流程中增加或删除步骤

为了满足实际需求,可在流程中添加或删除“定点移动”与“相对移动”步骤。

操作

执行

添加步骤

鼠标移动到步骤之间的连线,单击 path planning menu icon add ,单击需要添加的步骤。

删除步骤

右键单击步骤后,在弹出的菜单中单击删除,或选中步骤后按Delete

添加新的工作流程

使用相同的工程资源可以配置不同的工作流程,完成不同的路径规划。

在同一个工程涉及到不同工件或料筐的场景中,可能需要添加多个工作流程,并通过 切换参数配方 来更改工作流程。

操作

执行

添加新的工作流程

单击添加后,在弹窗中输入工作流程名,单击确定

切换工作流程

单击工作流程名右侧的 ▼ 后,单击工作流程名。

重命名工作流程

单击重命名后,在弹窗中输入名称后,单击确定

删除工作流程

当有至少两个工作流程时,单击删除,可删除当前工作流程。

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