视觉移动

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功能描述

根据视觉服务返回的视觉结果,规划机器人抓取目标工件的路径和姿态。

出口 说明

成功

路径规划成功。

规划失败

路径规划失败。

其他失败

尚未规划时,视觉移动无可规划数据。包括但不限于: Mech-Vision 未输出位姿; Mech-Vision 输出位姿,但无满足条件的结果。

使用场景

根据实际应用场景及末端工具类型,主要分为常规抓取箱子拆垛阵列抓取三种抓取工艺

您需要根据实际情况选择不同的抓取工艺。此外,参数显示会因抓取工艺的不同而发生变化。请查看以下表格了解详细信息。

抓取类型

说明

图示

常规抓取

被抓物体为工业零件、快递包裹等;

末端工具为单头夹爪、小型吸盘等。

visual move scene1

箱子拆垛

一次拆垛一个箱子

被抓物体为纸箱、周转箱、麻袋,且一次只抓取一个;

末端工具为吸盘。

visual move scene2

一次拆垛多个箱子

被抓物体为纸箱、周转箱、麻袋,且一次抓取多个;

末端工具为吸盘。

visual move scene3

阵列抓取

末端工具上存在多个末端,且每个末端固定抓取一个工件。目前仅支持单排多末端工具

visual move scene4

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