视觉移动 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 根据视觉服务返回的视觉结果，规划机器人抓取目标工件的路径和姿态。 出口 说明 成功 路径规划成功。 规划失败 路径规划失败。 其他失败 尚未规划时，视觉移动无可规划数据。包括但不限于： Mech-Vision 未输出位姿； Mech-Vision 输出位姿，但无满足条件的结果。 使用场景 根据实际应用场景及末端工具类型，主要分为常规抓取、箱子拆垛和阵列抓取三种抓取工艺。 您需要根据实际情况选择不同的抓取工艺。此外，参数显示会因抓取工艺的不同而发生变化。请查看以下表格了解详细信息。 抓取类型 说明 图示 常规抓取 被抓物体为工业零件、快递包裹等； 末端工具为单头夹爪、小型吸盘等。 箱子拆垛 一次拆垛一个箱子 被抓物体为纸箱、周转箱、麻袋，且一次只抓取一个； 末端工具为吸盘。 一次拆垛多个箱子 被抓物体为纸箱、周转箱、麻袋，且一次抓取多个； 末端工具为吸盘。 阵列抓取 末端工具上存在多个末端，且每个末端固定抓取一个工件。目前仅支持单排多末端工具 视觉识别 常规抓取
