更新托盘位姿 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 通过视觉服务更新托盘位姿。 使用场景 码垛完成后，新托盘到位，托盘位姿更新为新托盘位姿。通过视觉服务更新指定的码垛类步骤的托盘位姿。 参数说明 非移动步骤基本参数 预规划出口 规划：软件尝试找到一条机器人可以在无碰撞的情况下到达目标位置的路径的过程。 对于可能中断规划的步骤(如：检查DI)，软件无法在规划阶段提前预知此类步骤在实际执行时的出口。 因此可以指定一个预规划出口，使软件沿指定出口后的分支流程进行完整规划。通常会指定实际运行时步骤最有可能走的出口。 保存托盘位姿 默认不勾选，即不保存更新后的托盘位姿。勾选后将保存更新后的托盘位姿。单击 托盘位姿文件保存路径 行的 ，可选择托盘位姿保存路径。 载入托盘位姿 默认不勾选，即不加载托盘位姿。勾选后将加载托盘位姿。单击 托盘位姿文件载入路径 行的 ，选择路径，加载托盘位姿。 选择码垛类步骤 选择需要更新托盘位姿的码垛类步骤。 服务名称 已注册的视觉服务名称，由该视觉工程给出新的托盘位姿点。 应用示例 机器人码垛完成后，新托盘会放置到不同垛位，此时需更新托盘位姿。需配合 视觉识别 使用。 检查视觉结果 更新已持有工件
