规划历史

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本文介绍规划历史的使用，主要包含以下内容：

简介

规划历史结果的整体结构为树状结构，详细完整地记录了 Mech-Viz 规划的全过程。

相比于日志，规划历史能够详细地查看规划的每一节点（尤其是失败的节点）。

有些错误是串行错误，只要有一个子节点规划失败，则整体规划失败。例如，若某个关节角设置错误，则机器人无法到达规划的位置。
有些错误是并行错误，只要有一个子节点规划成功，则整体规划成功。例如，Mech-Vision 计算输出的抓取点中，如果其中任意一个抓取点规划结果为成功，则表明可利用该抓取点对物体进行抓取。

在运行工程的过程中，可重点关注失败的节点。

在工程调试阶段，为了记录完整的碰撞接触并保存到规划历史中，在开始仿真或运行前，请将碰撞检测 > 点云配置中的点云碰撞计算模式设置为完整计算。

单击规划历史中的任一条目，将显示当前规划的动画，其中：

修改规划历史界面左下角的动画持续显示时间参数，可修改动画显示的持续时间。

下文列举了几种常见的失败结果及对应解决方法。

规划结果

“相对移动_3”步骤对应的路径点超出机器人可达范围。

解决办法

调整“相对移动_3”步骤对应的路径点，使其在机器人可达范围内。

规划结果

从“定点移动_6”步骤到“定点移动_7”步骤的路径中存在奇异点。

解决方法

将“定点移动_7”步骤的“目标类型”由“关节角”改为“工具”；

将“运动方式”由“直线运动”改为“关节运动”；

调整奇异点检测相关参数。

规划结果

“定点移动_4”步骤对应的路径点，机器人小臂与场景物体1发生碰撞。

解决方法

调整“定点移动_4”步骤对应的路径点，避开场景物体1；

在实际场景允许的条件下，调整场景物体1的位置。

规划结果

末端工具与点云的碰撞体积为154mm³，超过设置的阈值50mm³。

解决方法

根据实际项目对碰撞的允许程度，可调大碰撞体积阈值；

依据实际情况调整TCP、抓取点、末端工具碰撞模型位姿；

通过Mech-Vision调整点云输出。

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