规划历史

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本文介绍规划历史的使用,主要包含以下内容:

简介

规划历史结果的整体结构为树状结构,详细完整地记录了 Mech-Viz 规划的全过程。

相比于日志,规划历史能够详细地查看规划的每一节点(尤其是失败的节点)。

  • 有些错误是串行错误,只要有一个子节点规划失败,则整体规划失败。例如,若某个关节角设置错误,则机器人无法到达规划的位置。

  • 有些错误是并行错误,只要有一个子节点规划成功,则整体规划成功。例如,Mech-Vision 计算输出的抓取点中,如果其中任意一个抓取点规划结果为成功,则表明可利用该抓取点对物体进行抓取。

在运行工程的过程中,可重点关注失败的节点。

碰撞结果可视化

计算并记录碰撞接触

在工程调试阶段,为了记录完整的碰撞接触并保存到规划历史中,在开始仿真或运行前,请将 碰撞检测 > 点云配置 中的点云碰撞计算模式设置为完整计算

规划历史中碰撞结果的动画提示

单击规划历史中的任一条目,将显示当前规划的动画,其中:

  • 绿色轨迹代表成功的路径;

  • 红色轨迹代表失败的路径;

  • 红色虚线轨迹代表不可达的路径;

  • 轨迹线上的黄色小球代表机器人的运动方向;

  • 高亮的部分代表发生碰撞的部分。

修改规划历史界面左下角的动画持续显示时间参数,可修改动画显示的持续时间。

常见失败结果及对应解决方法

下文列举了几种常见的失败结果及对应解决方法。

路径不可达

plan history explain move

规划结果

“相对移动_3”步骤对应的路径点超出机器人可达范围。

解决办法

调整“相对移动_3”步骤对应的路径点,使其在机器人可达范围内。

机器人奇异点

plan history robot singularity

规划结果

从“定点移动_6”步骤到“定点移动_7”步骤的路径中存在奇异点。

解决方法

将“定点移动_7”步骤的“目标类型”由“关节角”改为“工具”;

将“运动方式”由“直线运动”改为“关节运动”;

调整奇异点检测相关参数。

碰撞

末端工具与场景物体碰撞

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规划结果

“定点移动_4”步骤对应的路径点,机器人小臂与场景物体1发生碰撞。

解决方法

调整“定点移动_4”步骤对应的路径点,避开场景物体1;

在实际场景允许的条件下,调整场景物体1的位置。

末端工具与点云碰撞体积超限

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规划结果

末端工具与点云的碰撞体积为154mm³,超过设置的阈值50mm³

解决方法

根据实际项目对碰撞的允许程度,可调大碰撞体积阈值;

依据实际情况调整TCP、抓取点、末端工具碰撞模型位姿;

通过Mech-Vision调整点云输出。

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