步骤组合出口 您正在查看V1.8.1版本的文档。如果您想查阅其他版本的文档，可以点击页面右上角“切换版本”按钮进行切换。 ■ 如果您想使用最新版本，可以从梅卡曼德下载中心下载。 ■ 如果您不确定当前使用的产品是哪个版本，请随时联系梅卡曼德技术支持。 功能描述 用于指定退出“步骤组合”步骤时要执行的出口。 使用场景 步骤组合内的流程有多种可能结果时，使用 步骤组合出口 选择要执行的步骤组合出口。 参数说明 非移动步骤基本参数 预规划出口 规划：软件尝试找到一条机器人可以在无碰撞的情况下到达目标位置的路径的过程。 对于可能中断规划的步骤(如：检查DI)，软件无法在规划阶段提前预知此类步骤在实际执行时的出口。 因此可以指定一个预规划出口，使软件沿指定出口后的分支流程进行完整规划。通常会指定实际运行时步骤最有可能走的出口。 退出端口号 默认值 0 调节说明 用于指定要执行的 “步骤组合”步骤 出口，以便连接不同的逻辑处理。 退出端口号应由1开始按顺序设置。出口 0 对应步骤组合内未连接 步骤组合出口 的分支，详见“应用示例”。 应用示例 步骤组合中的 “视觉移动” 存在视觉识别成功、无视觉点或尝试抓取失败的可能，此时需要步骤组合有两个出口，以分别连接不同的处理逻辑。 在“视觉移动”的“规划失败”出口处连接 步骤组合出口 ，将 步骤组合出口 步骤参数中的 退出端口号 设置为 1 。此时步骤组合增加一个出口 1，即 “视觉移动” 规划失败时将执行的出口。 “视觉移动” 的成功出口所连分支未连接 步骤组合出口 ，在执行完毕时将沿 出口 0 退出步骤组合。 步骤组合 设置分支标记
