3D工件识别可视化配置工具

首先单击选择工件，弹出工件库。

单击模板编辑器，打开匹配模板与抓取点编辑器。可参考 匹配模板与抓取点编辑器 章节创建待抓取工件的匹配模板，然后关闭工具。

在工件库中，勾选待抓取工件的点云模板，然后选择匹配模式，最后单击下一步进入“预处理”流程。

单击设置，在 ROI 设置界面中 设置 3D ROI 。

3D ROI 设置完成后，单击保存并使用。

设置边缘检测器和噪声抑制器参数，滤除杂点 （仅边缘匹配模式下存在该参数）。

如需查看预处理后的 2D 图像和 3D 图像，可在该工具界面顶部切换相关选项。

预处理完成后，单击下一步进入“识别工件”流程。

设置 3D 匹配、结果判定相关参数。关于参数的解释和调节建议，请参考 参数说明 。

（可选）如果需要深度学习辅助处理，可从深度学习辅助下拉列表中选择使用，然后单击模型包管理工具按钮导入深度学习模型包。如果不需要使用深度学习，则可选择不使用。

在深度学习模型包管理工具界面，导入使用的深度学习模型后关闭工具，并从下拉列表中选择导入的模型包并调整参数深度学习置信度阈值。

单击运行步骤后，在该工具左侧查看 3D 匹配识别结果。

识别精度和节拍满足项目需求后，单击完成，“3D工件识别可视化配置工具”将会自动关闭。或单击下一个工件，开始下一工件的识别。