分类

您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。

功能描述

用于“视觉移动”之前或之后，根据 Mech-Vision 识别到的物体标签，选择不同的分支。

根据 Mech-Vision 识别到物体标签，进行分类。

“分类”步骤在“视觉移动”步骤之前使用：默认的抓取过程为：识别物体 > 根据不同的物体标签选择不同分支进行操作 > 最终抓取该标签的物体。举例说明：抓取不同的零件时更换末端工具。
“分类”步骤在“视觉移动”步骤之后使用：默认的抓取过程为：识别物体 > 抓取物体 > 根据物体的种类进行不同的分类操作。举例说明：使用同一个末端工具，将物体分类放后放到不同的料筐中。

预规划出口

规划：软件尝试找到一条机器人可以在无碰撞的情况下到达目标位置的路径的过程。

对于可能中断规划的步骤(如：检查DI)，软件无法在规划阶段提前预知此类步骤在实际执行时的出口。因此可以指定一个预规划出口，使软件沿指定出口后的分支流程进行完整规划。通常会指定实际运行时步骤最有可能走的出口。

勾选	说明：该步骤前为“更新已持有工件”步骤，获取当前被抓工件的标签信息，之后根据分类进行不同操作。使用背景：因工件堆叠或者其他原因，无法直接获取被识别物体的标签信息，因此需要在工件被抓取以后，对工件进行二次识别分类，然后给出标签。
不勾选	默认值。使用 Mech-Vision 识别到的物体标签。需设置在视觉移动之前参数为对应的“视觉移动”步骤。

加载标签	一次性在未使用的标签列表中增加多个标签。单击加载标签，选择包含多个标签的 .json 文件，如下图所示。完成后所有的标签文件加载至未使用的标签，同时原有标签将被自动删除。
新增标签	在未使用的标签列表中增加一个名称为 unnamed_label 的标签，双击该标签可以修改标签名称。
标签列表	分为已使用的标签和未使用的标签，单击或可相互转换。已使用的标签会出现在“分类”步骤的出口处。此外，步骤出口中有一个其他标签存在，对应不在已使用标签列表内的标签。

我们使用 cookie 为您在我们的网站上提供最佳体验。继续使用该网站即表示您同意使用 cookie。如果您拒绝，将使用一个单独的 cookie 来确保您在访问本网站时不会被跟踪或记住。

同意

不同意