末端工具

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本文介绍末端工具及其相关配置。

简介

末端工具是为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机械接口处的装置，例如夹爪、吸盘。

末端工具模型

为了能够在三维仿真空间中显示末端工具，并使末端工具参与碰撞检测，需要制作末端工具的显示模型和碰撞模型，并将其导入到软件的模型库中。

末端工具显示模型与碰撞模型支持格式说明：

格式

STL

OBJ

DAE

Binvox

显示模型

√

√

√

×

碰撞模型

×

√

×

×

  • 软件要求末端工具碰撞模型必须每个部分都是凸包的 OBJ 模型，使用 模型编辑器 可为末端工具模型构建凸包并转换为 OBJ 格式。

  • 显示模型只能用于在三维空间中显示，不参与碰撞检测；碰撞模型只能用于碰撞检测，不在三维空间中显示。

末端工具对称性

工具对称性反映了末端工具绕自身对称轴旋转一定角度后其外形可以与旋转前重合的特性。

配置末端工具对称性可以减少机器人在抓取、放置过程中的末端旋转，提高规划成功率，减少规划时间，让机器人动作更加流畅、快捷。

无旋转对称

pathplanning end tool end tool symmetry1

180°旋转对称

pathplanning end tool end tool symmetry2

圆对称（任意角度旋转对称）

pathplanning end tool end tool symmetry3

工具中心点(TCP)

末端工具用于抓放物体，当让机器人移动至空间的某一点进行抓放时，其本质是让 TCP 移动至该点，默认的 TCP 位于机器人的末端，因此您需要调整工具中心点(TCP)到末端工具的尖端，以便准确模拟实际的抓放过程。

pathplanning end tool end tool tcp

配置末端工具

导入末端工具的碰撞模型和显示模型

单击位于工程资源  模型库的+，在弹出的窗口中选择碰撞模型文件与显示模型文件，单击打开。

添加末端工具

单击位于工程资源  末端工具的+，进入到末端工具配置窗口。

  1. 在工具名称文本框输入自定义的工具名称。

  2. 根据实际情况设置工具类型参数。使用拆垛吸盘时需要 配置拆垛吸盘。

  3. 将碰撞模型参数设置为用于碰撞检查的末端工具模型。

  4. 将显示模型参数设置为用于在三维仿真空间显示的末端工具模型。当显示模型的位置与大小与实际情况不一致时，参考 调整末端工具模型的位置或大小 进行调整。

  5. 根据实际情况，将旋转对称参数设置为无对称、N 次对称或圆对称。如果参数设置为N 次对称，还需要设置对称次数参数。

  6. 使用以下任一方式设置 TCP。

    修改 TCP 参数

    修改欧拉角或者四元数的各项参数。

    使用精确的 TCP 位姿数值

    若已通过其他方式获取了精确的位姿数值，可将其粘贴到编辑位姿工具中。

  7. 最后单击确定。

如果需要，重复以上步骤添加更多末端工具。

删除末端工具

执行以下任一步骤删除末端工具。

  • 在工程资源  末端工具中，单击末端工具名称后按Delete。

  • 在工程资源  末端工具中，右键单击末端工具名称后，在弹出的菜单中单击删除。

修改末端工具

  1. 执行以下任一步骤打开末端工具配置窗口。

    • 在工程资源  末端工具中，双击末端工具名称。

    • 在工程资源  末端工具中，在弹出的菜单中单击末端工具配置。

  2. 根据实际需求修改各项参数。

  3. 单击确定。

设置当前工具

当只添加了一个末端工具时，这个工具就是当前工具。

当添加了多个末端工具时，默认添加的第一个末端工具为当前工具。

若需将末端工具设置为当前工具，请在工程资源  末端工具中右键单击末端工具，在弹出的菜单中单击设置为当前工具。

调整末端工具模型的位置或大小

当您添加的末端工具模型没有处在正确的位置时，执行如下步骤：

  1. 双击工程资源  模型库中的末端工具模型文件。

  2. 在弹出编辑模型变换窗口中修改位姿参数，从而调整末端工具模型在三维仿真空间中的位置。

当您添加的末端工具模型大小与实际情况不匹配时，执行如下步骤：

  1. 双击工程资源  模型库中的末端工具模型文件，

  2. 在弹出编辑模型变换窗口中：

    • 如果想调整模型整体缩放比例，修改比例参数。

    • 如果需要在 X、Y、Z 方向上单独设置缩放比例，取消勾选x,y,z相同比例，然后分别设置 X、Y、Z 方向的缩放比例。

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