设置 ROI
在 Mech-Vision 中，设置 ROI 包括设置 2D ROI 和设置 3D ROI，具体操作流程如下。
设置 2D ROI 的操作流程
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在需要设置 2D ROI 的步骤参数中单击设置 2D 感兴趣区域（ROI）， 进入设置目标区域窗口中，如下图所示。
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在图片显示区域，单击鼠标左键，拖动鼠标框选彩色图或深度图的 ROI，再次单击鼠标左键完成框选。若需重新框选 ROI，再次单击鼠标左键进行框选即可。
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所框选的 ROI 坐标范围会显示在目标区域属性中，单击确定后将会保存并退出。
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设置 2D ROI 的相关步骤有： 缩放2D ROI内的图像 、 深度图分割 、 将深度图转换为点云 。 |
设置 3D ROI 的操作流程
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在设置 3D ROI 之前，请转到工程助手并选择一个场景点云作为参考，否则右下角会弹出一个警报窗口，设置无法继续。 |
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在需要设置 3D ROI 的步骤参数中单击设置 3D 感兴趣区域（ROI）， 进入设置目标区域窗口中，如下图所示。
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设置 3D ROI 工具同样有四个区域，分别是：点云显示区域，3D ROI 参数区域，显示设置区域以及操作提示区域。
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点云显示区域主要包括：机器人基坐标系、相机坐标系、目标区域（3D ROI）、目标点云。
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3D ROI 参数区域主要显示当前目标区域的名称，区域尺寸、区域中心位置以及区域姿态等参数。
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显示设置区域主要是调节地面和机器人基坐标系的显示状态。
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操作提示区域是对设置 3D ROI 的一些操作提示。
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可按住Ctrl键，同时拖动选框的面来调整 3D ROI 至合适的位置，然后按住Ctrl键，同时拖拽选框的边来调整 3D ROI 至合适的大小。另外也可以通过调节 3D ROI 参数中的区域尺寸、区域中心坐标和区域姿态的参数来调整 3D ROI。
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除了直接编辑默认生成的 3D ROI，也可以创建新的 3D ROI。单击
， 出现新增 3D ROI 提示窗口，如下图所示。在窗口中输入需要创建的 3D ROI 名称后单击确定完成创建，然后在显示区域调整 3D ROI 即可。可以通过单击目标区域的下拉菜单来切换不同的 3D ROI。
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设置 3D ROI 的相关步骤有：将深度图3D ROI外的区域置为无效、提取深度图3D ROI范围内为零的区域、提取3D ROI内点云]、判断位姿是否在3D ROI内、获取在3D ROI内的位姿、读取3D ROI中心。 |
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设置 2D ROI 和设置 3D ROI 时需注意如下事项：
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