从相机获取图像
功能描述
该步骤用于从真实相机或本地数据获取彩色图、深度图和点云。
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使用该步骤连接 DEEP（V4）和 LSR（V4）系列相机时，该步骤输出的彩色图为 2D 图（深度源）。如需调节 2D 图（深度源），请调节Mech-Eye Viewer中的2D 图（深度源）曝光模式和2D 图（深度源）曝光时间。 |
参数调节说明
相机设置
- 相机类型
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参数解释：该参数用于选择所用相机的类型。
值列表：
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External2D：外置2D相机。
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LMI：LMI 相机。
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Mech-Eye：默认值， Mech-Eye 工业级 3D 相机。
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Mech-EyeTOF： Mech-Eye 工业级 3D 定制相机。
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调节说明：不同类型的相机对应不同的参数，请根据实际情况进行调节。
Mech-Eye
关闭虚拟模式时，使用真实相机；开启虚拟模式时，使用本地数据。默认关闭虚拟模式。
使用真实相机
- 相机编号
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参数解释：该参数用于连接相机，并选择相机标定参数组。
设置方法：
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单击选择相机，进入选择要用的相机和其参数组页面。
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选择想要连接的相机，然后单击
。相机连接成功后，
按钮变为 
。 -
相机连接成功后，在选择参数组下拉列表中选择标定参数组，单击确定。
标定参数组选择成功后，将自动填入相机编号、相机标定参数组、Ip和Port参数。
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- 相机标定参数组
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参数解释：该参数用于指定相机的标定参数组。
- IP
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参数解释：该参数用于显示相机 IP 地址，请勿更改。
- Port
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参数解释：该参数用于显示相机端口号，请勿更改。
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IP与端口号仅用于显示。如更改这两个参数，将导致相机断连。 |
- 超时时间
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参数解释：该参数用于设置相机收到信息至将数据返回给客户端的最大时间，单位为秒（s）。相机超时包含以下两种场景：
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相机在最大时间内未成功连接
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相机在最大时间内未成功采集数据
默认值：20s
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- 相机重连次数
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参数解释：该参数用于指定相机连接超时导致相机连接失败时，重新尝试连接相机的最大次数。
默认值：3
- 相机配置参数组
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参数解释：该参数用于选择相机参数组，相机将根据当前参数组中的参数采集数据。
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您可在Mech-Eye Viewer中 增加/删除参数组 。 |
- 相机型号：
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参数解释：只读参数，该参数用于显示当前连接相机的型号。
- 相机 2D 图源类型
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参数解释：该参数用于设置相机输出的 2D 图类型。
值列表：
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同源纹理图：默认值。2D 图（深度源），与深度图坐标系相同，无需矫正。
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外置彩色图：2D 图（纹理），需矫正后才可使用。使用此参数时，需勾选矫正至深度图坐标系。
该参数仅适用于 LSR (V4) 与 DEEP (V4) 系列相机。
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- 矫正至深度图坐标系
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参数解释：该参数用于将外置彩色图坐标系矫正至深度图坐标系。
默认值：勾选。
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相机 2D 图源类型为外置彩色图时，才可设置该参数。 |
静态背景滤除设置
- 使用深度图去背景
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参数解释：该参数用于去除深度图中的背景信息。
默认值：不开启。
- 深度背景图片
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参数解释：该参数用于采集或读取背景深度图。
默认值：depth_background.png
设置方法：
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单击选择背景深度图文件，进入设置背景页面。
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如本地有合适的背景图像，请查看步骤 2；
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如本地无合适的背景图像，请查看步骤 3。
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单击···，选择图像，单击确定，深度背景图片选择完成。
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在页面右侧的检测到的相机中，选择相机，然后单击
，连接相机。相机连接成功后，左侧图像视图中将显示从相机获取的深度图。
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如需更新深度图，单击单次采集或连续采集。
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如需修改背景图像文件名称，在背景图像中输入文件名称即可。
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单击确定，深度背景图片选择完成。
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- 背景深度的波动
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参数解释：该参数用于对比物体中点的深度与背景图深度，单位为毫米（mm）。当点的深度与背景图深度的值小于该值时，该点将会被当作背景点去除。
默认值：10mm
- 采集次数
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参数解释：该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时，相机采集数据的总次数。
默认值：3
建议值：3
- Mech-Center 中的机器人服务名
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参数解释：该参数用于填写机器人服务名，需与 Mech-Center 中连接的机器人名称型号一致。
默认值：空。
使用虚拟相机
开启虚拟模式时，需设置的参数如下。
- 相机标定参数组
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调节说明：当*图像数据路径选择完成后，相机标定参数组自动填充。若图像数据路径下存在多个相机标定参数组，可在此项的下拉栏中选择想要使用的相机标定参数组。
- 数据路径
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参数解释：该参数用于选择图像及内外参所在的文件夹。
设置方法：单击右侧
，选择图像及内外参所在的文件夹。
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虚拟模式下，图像文件名和文件格式应遵循如下要求，且彩色图和深度图的图像编号需一一对应。
如果相机安装方式为 Eye-in-Hand，需注意图像编号和法兰位姿一一对应。 |
虚拟相机助手：
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若存在下列情况，将触发虚拟相机助手，以辅助用户选取图像数据。
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未在数据路径中填写路径；
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选中的文件夹中存在多组数据；
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选中的文件夹中缺少彩色图数据、深度图数据或内外参数据。
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使用虚拟相机助手时，数据读取步骤为：
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在虚拟相机助手中，单击
，选择数据路径。路径添加完成后，将自动填入相机编号与参数组。
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单击验证，出现相机参数组已更新字样。
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依次单击彩色图、深度图与法兰位姿右侧的
，选择彩色图、深度图和法兰位姿所在文件夹。选择完成后，单击确定。
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相机安装方式为 Eye in Hand 时，才需要添加法兰位姿。 |
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最后在弹出的设置完成窗口中单击确定。
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虚拟模式下，如数据路径中的图像数据发生变动时，需重新选择数据路径，否则将无法读取变动后的图像数据。 |
- 播放模式
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参数解释：该参数用于指定图像的读取顺序。
值列表
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顺序播放：默认值，按文件夹中图像的顺序依次读取图像。
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循环单张：重复读取当前图像。
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循环所有：按顺序读取所有图像，当读取完最后一张时，再从头读取。
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随机播放：随机读取图像。
调节说明：根据实际需求选择图像数据的读取模式。
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- 当前播放帧
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参数解释：该参数用于显示当前读取图像的编号或时间。
- 图片名类型：
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参数解释：该参数用于选择彩色图路径输出端口输出的图片名类型。
值列表：完整路径、文件全名、文件名。
默认值：完整路径。
静态背景滤除设置
- 使用深度图去背景
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参数解释：该参数用于去除深度图中的背景信息。
默认值：不开启。
- 深度背景图片
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参数解释：该参数用于采集或读取背景深度图。
默认值：depth_background.png
设置方法：
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单击选择背景深度图文件，进入设置背景页面。
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如本地有合适的背景图像，请查看步骤 2；
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如本地无合适的背景图像，请查看步骤 3。
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单击···，选择图像，单击确定，深度背景图片选择完成。
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在页面右侧的检测到的相机中，选择相机，然后单击
，连接相机。相机连接成功后，左侧图像视图中将显示从相机获取的深度图。
-
如需更新深度图，单击单次采集或连续采集。
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如需修改背景图像文件名称，在背景图像中输入文件名称即可。
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单击确定，深度背景图片选择完成。
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- 背景深度的波动
-
参数解释：该参数用于对比物体中点的深度与背景图深度，单位为毫米（mm）。当点的深度与背景图深度的值小于该值时，该点将会被当作背景点去除。
默认值：10mm
External2D
- 相机编号
-
参数解释：该参数用于连接相机，并选择相机标定参数组。
设置方法：
-
单击选择相机，进入选择要用的相机和其参数组页面。
-
选择想要连接的相机，然后单击
。相机连接成功后，
按钮变为 。 -
相机连接成功后，在选择参数组下拉列表中选择标定参数组，单击确定。
标定参数组选择成功后，将自动填入相机编号、相机标定参数组、Ip和Port参数。
-
- 相机标定参数组
-
参数解释：该参数用于指定相机的标定参数组。
- IP
-
参数解释：该参数用于显示相机 IP 地址，请勿更改。
- Port
-
参数解释：该参数用于读取相机端口号。
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IP与端口号仅用于读取。如更改这两个参数，将导致相机断连。 |
- 超时时间
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参数解释：该参数用于设置相机收到信息至将数据返回给客户端的最大时间，单位为秒（s）。相机超时包含以下两种场景：
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相机在最大时间内未成功连接
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相机在最大时间内未成功采集数据
默认值：20s
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- 相机重连次数
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参数解释：该参数用于指定相机连接超时导致相机连接失败时，重新尝试连接相机的最大次数。
默认值：3
- 自动曝光
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参数解释：该参数用于设置自动曝光模式。
默认值：勾选
- 平均灰度值：
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参数解释：该参数用于设置图像的期望灰度值。该值越大，图像越亮；该值越小，图像越暗。
默认值：100
- 曝光时间：
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参数解释：该参数影响图像亮度。该值越大，图像越亮；该值越小，图像越暗。
默认值：10
- 采集次数
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参数解释：该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时，相机采集数据的总次数。
默认值：3
建议值：3
- Mech-Center 中的机器人服务名
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参数解释：该参数用于填写机器人服务名，需与 Mech-Center 中连接的机器人名称型号一致。
默认值：空。
LMI
- 相机编号
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参数解释：该参数用于连接相机，并选择相机标定参数组。
设置方法：
-
单击选择相机，进入选择要用的相机和其参数组页面。
-
选择想要连接的相机，然后单击
。相机连接成功后，
按钮变为 。 -
相机连接成功后，在选择参数组下拉列表中选择标定参数组，单击确定。
标定参数组选择成功后，将自动填入相机编号、相机标定参数组、Ip和Port参数。
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- 相机标定参数组
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参数解释：该参数用于指定相机的标定参数组。
- IP
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参数解释：该参数用于显示相机 IP 地址，请勿更改。
- 采集次数
-
参数解释：该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时，相机采集数据的总次数。
默认值：3
建议值：3
- Mech-Center 中的机器人服务名
-
参数解释：该参数用于填写机器人服务名，需与 Mech-Center 中连接的机器人名称型号一致。
默认值：空。