从相机获取图像
功能描述
该步骤用于从真实相机或本地数据获取彩色图、深度图和点云。
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使用该步骤连接 DEEP（V4）和 LSR（V4）系列相机时，该步骤输出的彩色图为 2D 图（深度源）。如需调节 2D 图（深度源），请调节Mech-Eye Viewer中的2D 图（深度源）曝光模式和2D 图（深度源）曝光时间。 |
参数调节说明
相机设置
- 相机类型
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参数解释：该参数用于选择所用相机的类型。
值列表：
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External2D：外置2D相机。
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LMI：LMI 相机。
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Mech-Eye：默认值， Mech-Eye 工业级 3D 相机。
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Mech-EyeTOF： Mech-Eye 工业级 3D 定制相机。
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调节说明：不同类型的相机对应不同的参数，请根据实际情况进行调节。
Mech-Eye
关闭虚拟模式时，使用真实相机；开启虚拟模式时，使用本地数据。默认关闭虚拟模式。
使用真实相机
- 相机编号
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参数解释：该参数用于连接相机，并选择相机标定参数组。
设置方法：
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单击选择相机，进入选择要用的相机和其参数组页面。
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选择想要连接的相机，然后单击
。相机连接成功后，
按钮变为 
。 -
相机连接成功后，在选择参数组下拉列表中选择标定参数组，单击确定。
标定参数组选择成功后，将自动填入相机编号、相机标定参数组、Ip和Port参数。
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- 相机标定参数组
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参数解释：该参数用于指定相机的标定参数组。
- IP
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参数解释：该参数用于显示相机 IP 地址，请勿更改，修改后将导致相机断开连接。
- 超时时间
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参数解释：该参数用于设置相机收到信息至将数据返回给客户端的最大时间，单位为秒（s）。相机超时包含以下两种场景：
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相机在最大时间内未成功连接
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相机在最大时间内未成功采集数据
默认值：20s
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- 相机重连次数
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参数解释：该参数用于指定相机连接超时导致相机连接失败时，重新尝试连接相机的最大次数。
默认值：3
- 相机配置参数组
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参数解释：该参数用于选择相机参数组，相机将根据当前参数组中的参数采集数据。
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您可在Mech-Eye Viewer中 增加/删除参数组 。 |
- 相机型号：
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参数解释：只读参数，该参数用于显示当前连接相机的型号。
- 相机 2D 图源类型
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参数解释：该参数用于设置相机输出的 2D 图类型。
值列表：
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同源纹理图：默认值。2D 图（深度源），与深度图坐标系相同，无需矫正。
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外置彩色图：2D 图（纹理），需矫正后才可使用。使用此参数时，需勾选矫正至深度图坐标系。
该参数仅适用于 LSR (V4) 与 DEEP (V4) 系列相机。
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- 矫正至深度图坐标系
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参数解释：该参数用于将纹理相机采集到的外置彩色图的坐标系矫正至深度图坐标系。当 LSR (V4) 与 DEEP (V4) 系列相机的相机 2D 图源类型为外置彩色图时，才可设置该参数。
默认值：勾选。
调节说明：
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当点云良好，且在工程中需使用获取最高层彩色图步骤组合获取对应彩色图时，需勾选该参数。
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若在工程中使用获取最高层点云步骤与将3D点云投影为2D图像步骤配合的方法获取对应彩色图，则无需勾选该参数。
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对于高反光工件，由于工件深度图中存在缺失区域，需使用深度学习辅助识别，此时无需勾选该参数。若勾选该参数，将会导致彩色图部分特征缺失，进而影响深度学习识别效果。
调节示例：矫正前和矫正后的彩色图分别如下图所示。由图可知，矫正后的彩色图的部分特征缺失，其原因是深度图中存在缺失区域。
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静态背景滤除设置
- 使用深度图去背景
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参数解释：该参数用于去除深度图中的背景信息。
默认值：不开启。
- 深度背景图片
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参数解释：该参数用于采集或读取背景深度图。
默认值：depth_background.png
设置方法：
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单击选择背景深度图文件，进入设置背景页面。
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如本地有合适的背景图像，请查看步骤 2；
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如本地无合适的背景图像，请查看步骤 3。
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单击···，选择图像，单击确定，深度背景图片选择完成。
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在页面右侧的检测到的相机中，选择相机，然后单击
，连接相机。相机连接成功后，左侧图像视图中将显示从相机获取的深度图。
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如需更新深度图，单击单次采集或连续采集。
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如需修改背景图像文件名称，在背景图像中输入文件名称即可。
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单击确定，深度背景图片选择完成。
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- 背景深度的波动
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参数解释：该参数用于对比物体中点的深度与背景图深度，单位为毫米（mm）。当点的深度与背景图深度的值小于该值时，该点将会被当作背景点去除。
默认值：10mm
- 采集次数
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参数解释：该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时，相机采集数据的总次数。
默认值：3
建议值：3
- Mech-Center 中的机器人服务名
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参数解释：该参数用于填写机器人服务名，需与 Mech-Center 中连接的机器人名称型号一致。
默认值：空。
使用虚拟相机
在工程实际运行过程中，有可能无法直接复现问题，此时可使用虚拟相机对曾经保存的数据进行重新读取，来判断问题原因。
开启虚拟模式时，需设置的参数如下。
- 相机标定参数组
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调节说明：当图像数据路径选择完成后，相机标定参数组自动填充。若图像数据路径下存在多个相机标定参数组，可在此项的下拉栏中选择想要使用的相机标定参数组。
- 数据路径
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参数解释：该参数用于选择图像及内外参所在的文件夹。
设置方法：单击右侧
，选择图像及内外参所在的文件夹。
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虚拟模式下，图像文件名和文件格式应遵循如下要求，且彩色图和深度图的图像编号需一一对应。
如果相机安装方式为 Eye in Hand，需注意图像编号和法兰位姿一一对应。 |
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一般情况下，推荐将“数据路径”设置为“相对路径”，可避免受工程文件路径变化的影响。 |
虚拟相机助手：
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若存在下列情况，将触发虚拟相机助手，以辅助用户选取图像数据。
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未在数据路径中填写路径；
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选中的文件夹中存在多组数据；
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选中的文件夹中缺少彩色图数据、深度图数据或内外参数据。
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使用虚拟相机助手时，数据读取步骤为：
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在虚拟相机助手中，单击
，选择数据路径。路径添加完成后，将自动填入相机编号与参数组。
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单击验证，出现相机参数组已更新字样。
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依次单击彩色图、深度图与法兰位姿右侧的
，选择彩色图、深度图和法兰位姿所在文件夹。选择完成后，单击确定。
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相机安装方式为 Eye in Hand 时，才需要添加法兰位姿。 |
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最后在弹出的设置完成窗口中单击确定。
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虚拟模式下，如数据路径中的图像数据发生变动时，需重新选择数据路径，否则将无法读取变动后的图像数据。 |
- 播放模式
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参数解释：该参数用于指定图像的读取顺序。
值列表
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顺序播放：默认值，按文件夹中图像的顺序依次读取图像。
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循环单张：重复读取当前图像。
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循环所有：按顺序读取所有图像，当读取完最后一张时，再从头读取。
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随机播放：随机读取图像。
调节说明：根据实际需求选择图像数据的读取模式。
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- 当前播放帧
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参数解释：该参数用于显示当前读取图像的编号或时间。
- 图片名类型：
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参数解释：该参数用于选择彩色图路径输出端口输出的图片名类型。
值列表：完整路径、文件全名、文件名。
默认值：完整路径。
静态背景滤除设置
- 使用深度图去背景
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参数解释：该参数用于去除深度图中的背景信息。
默认值：不开启。
- 深度背景图片
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参数解释：该参数用于采集或读取背景深度图。
默认值：depth_background.png
设置方法：
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单击选择背景深度图文件，进入设置背景页面。
-
如本地有合适的背景图像，请查看步骤 2；
-
如本地无合适的背景图像，请查看步骤 3。
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单击···，选择图像，单击确定，深度背景图片选择完成。
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在页面右侧的检测到的相机中，选择相机，然后单击
，连接相机。相机连接成功后，左侧图像视图中将显示从相机获取的深度图。
-
如需更新深度图，单击单次采集或连续采集。
-
如需修改背景图像文件名称，在背景图像中输入文件名称即可。
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单击确定，深度背景图片选择完成。
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- 背景深度的波动
-
参数解释：该参数用于对比物体中点的深度与背景图深度，单位为毫米（mm）。当点的深度与背景图深度的值小于该值时，该点将会被当作背景点去除。
默认值：10mm
External2D
- 相机编号
-
参数解释：该参数用于连接相机，并选择相机标定参数组。
设置方法：
-
单击选择相机，进入选择要用的相机和其参数组页面。
-
选择想要连接的相机，然后单击
。相机连接成功后，
按钮变为 。 -
相机连接成功后，在选择参数组下拉列表中选择标定参数组，单击确定。
标定参数组选择成功后，将自动填入相机编号、相机标定参数组、Ip和Port参数。
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- 相机标定参数组
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参数解释：该参数用于指定相机的标定参数组。
- IP
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参数解释：该参数用于显示相机 IP 地址，请勿更改。
- Port
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参数解释：该参数用于读取相机端口号。
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IP与端口号仅用于读取。如更改这两个参数，将导致相机断连。 |
- 超时时间
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参数解释：该参数用于设置相机收到信息至将数据返回给客户端的最大时间，单位为秒（s）。相机超时包含以下两种场景：
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相机在最大时间内未成功连接
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相机在最大时间内未成功采集数据
默认值：20s
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- 相机重连次数
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参数解释：该参数用于指定相机连接超时导致相机连接失败时，重新尝试连接相机的最大次数。
默认值：3
- 自动曝光
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参数解释：该参数用于设置自动曝光模式。
默认值：勾选
- 平均灰度值：
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参数解释：该参数用于设置图像的期望灰度值。该值越大，图像越亮；该值越小，图像越暗。
默认值：100
- 曝光时间：
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参数解释：该参数影响图像亮度。该值越大，图像越亮；该值越小，图像越暗。
默认值：10
- 采集次数
-
参数解释：该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时，相机采集数据的总次数。
默认值：3
建议值：3
- Mech-Center 中的机器人服务名
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参数解释：该参数用于填写机器人服务名，需与 Mech-Center 中连接的机器人名称型号一致。
默认值：空。
LMI
- 相机编号
-
参数解释：该参数用于连接相机，并选择相机标定参数组。
设置方法：
-
单击选择相机，进入选择要用的相机和其参数组页面。
-
选择想要连接的相机，然后单击
。相机连接成功后，
按钮变为 。 -
相机连接成功后，在选择参数组下拉列表中选择标定参数组，单击确定。
标定参数组选择成功后，将自动填入相机编号、相机标定参数组、Ip和Port参数。
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- 相机标定参数组
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参数解释：该参数用于指定相机的标定参数组。
- IP
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参数解释：该参数用于显示相机 IP 地址，请勿更改。
- 采集次数
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参数解释：该参数用于指定相机采集超时导致相机采集数据失败时，相机采集数据的总次数。
默认值：3
建议值：3
- Mech-Center 中的机器人服务名
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参数解释：该参数用于填写机器人服务名，需与 Mech-Center 中连接的机器人名称型号一致。
默认值：空。