基础概念

Mech-Viz工程

Mech-Viz工程指的是在Mech-Viz软件内创建的机器人路径规划项目。

从Mech-Viz2.0.0版本开始，Mech-Viz工程必须隶属于方案，才能规划机器人路径并控制机器人移动，无法单独使用。请参考方案与工程了解更多关于方案和工程的操作。

Mech-Viz工程中的各项配置保存在与工程同名的文件夹中。

若无特殊说明，Mech-Viz用户手册中提到的“工程”指Mech-Viz工程。

方案是实现一个视觉应用所需的机器人与通信、视觉处理、路径规划等功能配置和数据的集合。一个方案可包含多个Mech-Vision工程，但最多包含一个Mech-Viz工程。

工程资源指的是工程中的各种基础资源，包括：机器人、末端工具、工件、场景物体等。

机器人

在 Mech-Viz 中，“机器人”指工业中常用的多关节机器人或桁架机器人。

末端工具

末端工具是为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机器人法兰的装置，例如夹爪、吸盘。

工件

工件指的是末端工具的作用对象，例如纸箱、金属件、需涂胶或焊接的零件等。

场景物体

场景物体指的是真实机器人工作场景中的各类物体，一般包含机器人安全围栏、抓取筐、托盘、相机、相机支架等。

工作流程指的是在 Mech-Viz 中以流程图形式搭建的机器人运动控制程序。

位于末端工具上或外部的点，相对于机器人末端法兰的位姿。

为了完成如工件抓取等任务，当让机器人移动至空间的某一点时，其本质是让工具中心点移动至该点。

工件位姿是工件上某一点相对于机器人底座坐标系的位姿。放置工件时，一般让工件位姿与某个目标位姿重合。

一个工件可能有多个不同的抓取点，抓取点由 Mech-Vision 输出。抓取工件时，机器人会将 TCP 移动到抓取点所在位置，使二者原点、X轴重合，Y轴、Z轴方向相反。

其中：①、②为杆柄抓取点，③为环心抓取点。

机器人位姿通常指的是机器人在三维空间中的位置和方向。通常使用工具位姿或关节角表示。

工具位姿是工具坐标系相对于机器人基坐标系的位姿描述。

它包括末端工具的位置（x、y、z）和姿态（通常使用欧拉角、旋转矩阵或四元数表示），这种描述方式更贴近任务空间，侧重于描述机器人执行任务时末端工具（如机械手爪、焊枪等）的位置和朝向。

欧拉角

欧拉角（Euler Angles）是一种用于描述物体在三维空间中旋转的方法。

它由三个角度组成，分别对应三个轴的旋转。这三个轴通常是围绕物体固定坐标系中的X、Y和Z轴旋转。同一空间姿态可以用多种欧拉角表示，欧拉角表示方法不唯一，为了避免歧义，各个品牌机器人通常都会只挑选一种欧拉角表示方法。关于欧拉角类型及表示方法的更多介绍，请参见欧拉角.
四元数

为了避免使用欧拉角的死锁问题，部分机器人厂家选择使用四元数表示空间中的姿态，四元数大致定义为用三个数定义一个空间旋转轴，用第四个数定义旋转角度，工具坐标系初始状态绕该空间旋转轴旋转该角度后即可达到目标姿态。
旋转矢量

旋转矢量又称轴角，用于描述末端工具旋转状态。

目前已知只有UR使用。