路径规划
使用场景
该步骤一般在通信方式为标准接口或 Adapter，只需规划在视觉目标附近的机器人运动路径的项目中使用。通过建立场景、传入视觉点和点云进行碰撞检测和路径规划并最终输出无碰撞的机器人路径。
该步骤一般的前接和后接步骤如下：
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前接步骤：位姿调整和位姿处理相关的步骤。
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后接步骤：“输出”步骤（“端口类型”参数设置为“预定义（机器人路径）”）。
参数说明
路径规划设置
- 工作流程配置
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参数解释：打开路径规划工具进行工作流程相关配置，并从已配置的工作流程中选择一个工作流程。
- 更新场景物体
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开启该选项后，此步骤将增加场景物体名称、场景物体尺寸、和场景物体位姿端口，用于更新料筐等场景物体的位姿和尺寸。
使用场景
- 选择场景
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参数解释：选择当前方案的使用场景。
值列表：匹配、拆垛、其他
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匹配：适用于在工件库中创建工件，并使用点云模板匹配的方法获得工件位姿的场景。
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拆垛：适用于拆垛类场景，可直接通过深度学习或其他方法获得工件位姿，无需进行点云模板匹配。
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其他：适用于非上述两种场景、通过其他方法获得工件位姿的场景。
默认值：匹配
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- 数据转换方式
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参数解释：通过选择结果转换方式，该步骤可将识别结果转换成抓取所需的数据类型。
值列表：根据物体中心点生成抓取策略、根据抓取点生成抓取策略
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根据物体中心点生成抓取策略：适用于对称性工件，需调整工件物体中心点的方向。
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根据抓取点生成抓取策略：适用于具有多个抓取点的工件，需进行位姿过滤。
默认值：根据物体中心点生成抓取策略
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碰撞检测设置
- 点云类型
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参数解释：该参数用于选择输入到路径规划工具中的点云类型。
值列表：CloudXYZRGB（彩色点云）、CloudXYZ（点云）、CloudXYZNormal（带法向的点云）
默认值：CloudXYZRGB
- 点云在相机坐标系下
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参数解释：点云在相机坐标系下时，需勾选此参数。勾选后，点云将被转换到机器人坐标系下，然后输入到路径规划工具；未勾选时，点云将直接输入到路径规划工具。
默认值：勾选
- 移除工件点云
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参数解释：该参数用于移除与工件重叠部分的点云，尽量避免检测夹具与该部分点云之间的碰撞。
默认值：不勾选
- 工件点云搜索半径
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参数解释：以工件点云中的任意点为圆心，搜索半径内的点云将被移除。当勾选移除工件点云后，需设置该参数。
默认值：3 mm
其他输入设置
- 其他输入
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参数解释：勾选后，步骤将新增“抓取点标签”、“工件尺寸”、“抓取点偏置”输入端口。
默认值：不勾选
调节说明：新增输入端口为可选端口，可根据实际需求为新增端口连线。