自动切换工具

工程简介

本样例用于说明在抓取散乱堆叠的小型钣金件场景中如何实现自动切换工具。视觉系统引导机器人根据不同抓取点切换到合适的工具，实现智能深筐抓取，保证较高清筐率。

实际应用效果如下：

auto switch tool demo

应用场景

  • 适用于使用同一工具以多种方式抓取工件的场景。如抓取圆环时，可以从圆环内部撑开夹爪抓取，也可以从外部合拢夹爪夹取。

different methods to pick

  • 不适用于需要机器人移动到快换台，将当前末端工具实际切换到另一个末端工具的场景。

本样例展示使用同一工具，以多种方式抓取工件的效果。

使用前提

  1. 主控通信方式下，在工程资源树中完成常规工具控制逻辑配置。

    1. 点击工程资源树中末端工具右侧的add tool icon，打开末端工具配置窗口，添加工具并完成相关设置。

    2. 点击窗口最下方的常规工具控制逻辑配置，完成相关配置。

      • 在通用动作列表中添加所有工具共用的动作名称。

      • 为不同末端工具相应的工具动作独立配置DO信号。

        configure regular tool control logic

  2. 在工件库中完成抓取点与工具的对应关系配置。

    在设置抓取点阶段，可在工具列表中启用所需的工具，方便在工件库中预览工具与抓取点的相对位置关系。
    configure tool list

  3. 如使用标准接口程序或Adapter进行通信，需编写机器人端程序。本样例工程配备样例程序，请前往软件安装目录通信组件/Robot_Interface/FANUC/sample/MM_S7_Viz_SwitchTCP下载。如需了解样例程序的更多信息，请参考样例程序。

工作流程说明

  • 标准接口或Adapter通信方式下，切换工具步骤在工作流程中的位置如下图所示。

    example workflow 1

  • 主控通信方式下，工作流程如下图所示。相较于标准接口和Adapter通信方式下的工作流程，增加了执行工具动作用于执行相应的工具动作。

    example workflow 2

    工作流程中的重点步骤及其功能如下表所示。

    序号 步骤 功能

    1

    切换工具

    自动切换为合适的工具

    2

    执行工具动作

    相应工具调整至初始抓取状态

    3

    执行工具动作

    使用相应工具执行抓取指令

    4

    执行工具动作

    使用相应工具执行放置指令

参数调节说明

  • 切换工具步骤

    在步骤参数区中将工作模式设置为自动切换为合适的工具，并根据需求勾选限制所用工具。未勾选时软件对工件库中所有已启用的工具进行尝试，切换到合适的工具。

    parameter tuning 1

  • 执行工具动作步骤

    此步骤仅可在主控通信方式下使用。

    在工具动作的下拉栏中选择相应阶段需要执行的工具动作。主控通信方式下勾选发送至机器人。

    parameter tuning 2

应用注意事项

若要将此样例应用于实际生产，可参考以下注意事项对工程进行修改和配置，快速投入使用。

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