场景物体
本文介绍场景物体相关配置。
场景物体配置
可通过工程资源添加、修改、删除场景物体模型。
添加场景物体
场景模型为长方体、圆柱体、方筐时，执行如下步骤：
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单击位于的+，打开场景物体配置窗口。
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在物体设置界面中，根据实际情况设置场景模型参数。
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长方体模型需要设置X、Y、Z。
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圆柱体模型需要设置底面半径、高。
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方筐模型需要设置X、Y、Z、厚度。
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在 物体名称 文本框中输入自定义的场景物体模型名称。
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新添加的场景物体模型默认位置在机器人基座标系原点，单击物体位姿切换配置界面，修改各项参数来调整场景物体模型的位姿。
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单击确定。
场景模型为外部模型时，执行如下步骤：
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单击位于的+，在弹出的窗口中选择碰撞模型文件与显示模型文件，单击打开。
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单击位于的+，打开场景物体配置窗口。
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在物体设置界面中，场景模型参数设置为外部模型。
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将碰撞模型参数设置为用于碰撞检查的场景物体模型。
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将显示模型参数设置为用于在三维仿真空间显示的场景物体模型。
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在物体名称文本框输入自定义的场景物体名称。
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新添加的场景物体模型默认位置在机器人基座标系原点，单击物体位姿切换配置界面，修改各项参数来调整场景物体模型的位姿。
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单击确定。
如果需要，重复以上步骤添加更多场景物体模型。
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在工程资源树中选中“某模型名称”后，单击+将添加当前模型的子模型，子模型默认初始位姿与父模型位姿重合。 在工程资源树中可通过拖拽场景物体名称转换为子模型或独立模型。 |