提取几何体内点云
输入与输出
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各输入端口的列表长度需保持一致，否则步骤会报错。 |
选择不同的"几何体类型"参数值，该步骤的输入端口会随之变化，具体见以下各几何体类型的说明。输出端口在各几何体类型下均相同。
长方体
输入
| 输入端口 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
点云 |
PointCloud/XYZNormal[] |
待提取的点云。 |
几何体中心位姿 |
Pose[] |
几何体的中心位姿，用于确定几何体在空间中的位置和姿态。 |
X轴上长度的一半 |
Number[] - |
可选输入。用于确定长方体提取范围在 X 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 X 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 X 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 X 轴方向的总长度为 200 mm。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
Y轴上长度的一半 |
Number[] - |
可选输入。用于确定长方体提取范围在 Y 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Y 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Y 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Y 轴方向的总长度为 200 mm。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
Z轴上长度的一半 |
Number[] - |
可选输入。用于确定长方体提取范围在 Z 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Z 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Z 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Z 轴方向的总长度为 200 mm。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
圆柱体
输入
| 输入端口 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
点云 |
PointCloud/XYZNormal[] |
待提取的点云。 |
几何体中心位姿 |
Pose[] |
几何体的中心位姿，用于确定几何体在空间中的位置和姿态。 |
Z方向范围下限 |
Number[] - |
可选输入。用于确定提取范围在中心位姿 Z 轴方向上的下限。步骤会以柱体位姿为中心，沿该位姿的 Z 轴方向取该值作为下限。例如该值为 -100 mm 时，表示提取范围沿 Z 轴负方向延伸 100 mm；该值为 100 mm 时，表示提取范围沿 Z 轴正方向延伸 100 mm。"Z方向范围下限"和"Z方向范围上限"共同确定中心位姿 Z 轴方向上的提取范围，只有位于该范围内的点才会被保留。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
Z方向范围上限 |
Number[] - |
可选输入。用于确定提取范围在中心位姿 Z 轴方向上的上限，含义参见"Z方向范围下限"。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
半径 |
Number[] - |
可选输入。圆柱体横截面的半径。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
空心圆柱体
输入
| 输入端口 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
点云 |
PointCloud/XYZNormal[] |
待提取的点云。 |
几何体中心位姿 |
Pose[] |
几何体的中心位姿，用于确定几何体在空间中的位置和姿态。 |
Z方向范围下限 |
Number[] - |
可选输入。用于确定提取范围在中心位姿 Z 轴方向上的下限，含义参见"圆柱体"的"Z方向范围下限"。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
Z方向范围上限 |
Number[] - |
可选输入。用于确定提取范围在中心位姿 Z 轴方向上的上限，含义参见"圆柱体"的"Z方向范围下限"。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
内圆半径 |
Number[] - |
可选输入。柱体的内圆半径，用于确定内侧边界。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
外圆半径 |
Number[] - |
可选输入。柱体的外圆半径，用于确定外侧边界。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
扇形柱体
输入
| 输入端口 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
点云 |
PointCloud/XYZNormal[] |
待提取的点云。 |
几何体中心位姿 |
Pose[] |
几何体的中心位姿，用于确定几何体在空间中的位置和姿态。 |
Z方向范围下限 |
Number[] - |
可选输入。用于确定提取范围在中心位姿 Z 轴方向上的下限，含义参见"圆柱体"的"Z方向范围下限"。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
Z方向范围上限 |
Number[] - |
可选输入。用于确定提取范围在中心位姿 Z 轴方向上的上限，含义参见"圆柱体"的"Z方向范围下限"。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
内圆半径 |
Number[] - |
可选输入。柱体的内圆半径，用于确定内侧边界。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
外圆半径 |
Number[] - |
可选输入。柱体的外圆半径，用于确定外侧边界。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
起始角度 |
Number[] - |
可选输入。扇形的起始角度。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
结束角度 |
Number[] - |
可选输入。扇形的结束角度。若该端口未连接，则使用参数中设置的值。 |
参数说明
长方体
长方体尺寸设置
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
X轴上长度的一半 |
参数解释：用于确定长方体提取范围在 X 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 X 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 X 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 X 轴方向的总长度为 200 mm。当"X轴上长度的一半"输入端口未连接时生效。 |
||
Y轴上长度的一半 |
参数解释：用于确定长方体提取范围在 Y 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Y 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Y 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Y 轴方向的总长度为 200 mm。当"Y轴上长度的一半"输入端口未连接时生效。 |
||
Z轴上长度的一半 |
参数解释：用于确定长方体提取范围在 Z 轴方向上的大小。步骤会以长方体位姿为中心，沿 Z 轴正方向和负方向各扩展该距离，作为长方体的 Z 轴方向提取范围。例如该值为 100 mm 时，长方体在 Z 轴方向的总长度为 200 mm。当"Z轴上长度的一半"输入端口未连接时生效。
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圆柱体
Z方向范围设置
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
Z方向范围下限 |
参数解释：用于确定提取范围在中心位姿 Z 轴方向上的下限。步骤会以柱体位姿为中心，沿该位姿的 Z 轴方向取该值作为下限。例如该值为 -100 mm 时，表示提取范围沿 Z 轴负方向延伸 100 mm；该值为 100 mm 时，表示提取范围沿 Z 轴正方向延伸 100 mm。"Z方向范围下限"和"Z方向范围上限"共同确定中心位姿 Z 轴方向上的提取范围，只有位于该范围内的点才会被保留。柱体在 Z 轴方向上的总长度为 Z 最大值 - Z 最小值。当"Z方向范围下限"输入端口未连接时生效。
|
||
Z方向范围上限 |
参数解释：用于确定提取范围在中心位姿 Z 轴方向上的上限，含义参见"Z方向范围下限"。当"Z方向范围上限"输入端口未连接时生效。 |
空心圆柱体
Z方向范围设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
Z方向范围下限 |
参数解释：含义参见"圆柱体"的"Z方向范围下限"。当"Z方向范围下限"输入端口未连接时生效。 |
Z方向范围上限 |
参数解释：含义参见"圆柱体"的"Z方向范围下限"。当"Z方向范围上限"输入端口未连接时生效。 |
扇形柱体
Z方向范围设置
| 参数 | 解释 |
|---|---|
Z方向范围下限 |
参数解释：含义参见"圆柱体"的"Z方向范围下限"。当"Z方向范围下限"输入端口未连接时生效。 |
Z方向范围上限 |
参数解释：含义参见"圆柱体"的"Z方向范围下限"。当"Z方向范围上限"输入端口未连接时生效。 |
半径设置
| 参数 | 解释 | ||
|---|---|---|---|
内圆半径 |
参数解释：柱体的内圆半径，用于确定内侧边界。当"内圆半径"输入端口未连接时生效。
|
||
外圆半径 |
参数解释：柱体的外圆半径，用于确定外侧边界。当"外圆半径"输入端口未连接时生效。 |