Mech-Viz 2.0更新说明
本文介绍Mech-Viz 2.0版本的新增功能、功能优化以及问题修复。
Mech-Viz 2.0.0更新说明
本节介绍Mech-Viz 2.0.0版本的新增功能、功能优化以及问题修复。
新增功能
机器人模型库更新
在线机器人模型库中的机器人安装包已更新。现在，所有型号的机器人坐标系原点均与机器人厂商定义的坐标系原点保持一致。
原右键菜单中的更新本地模型选项被移除。如需从在线机器人模型库更新机器人安装包，请直接点击机器人卡片上的选择按钮，确定下载并更新。
碰撞检测功能面板重构
Mech-Viz 2.0.0中的碰撞检测功能面板重构升级。
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增加点云立柱作为参与碰撞检测的点云形式。使用立柱填充点云下方的空间，以进行碰撞检测计算。
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支持使用STL格式的工具模型进行碰撞检测。
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推出常见问题解决方法，有助于解决典型场景中的碰撞问题，提升路径规划成功率。
更多关于碰撞检测功能面板的介绍，请参考碰撞检测。
全新工件库
Mech-Viz 2.0.0引入工件库，用于一站式配置工件的对称性、抓取裕度和碰撞模型等。支持在工件库中一键生成工件的碰撞模型。
单击工程资源树中工件右侧的配置图标，即可打开工件库。
更多关于工件库的介绍，请参考工件库操作指南。
功能优化
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规划历史功能面板：
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新增点击时放大碰撞细节功能，便于用户定位碰撞位置。
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删除了规划历史中重复的条目，提高调试易用性。
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新增显示总执行时间和总规划时间，以便分析节拍并进行相应优化。
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工具栏中的生产模式重整为性能优化，根据实际情况开启相应选项后可提高软件运行效率。
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优化后的点云碰撞检测算法可提升路径规划效率。
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优化了Mech-Viz 2.0.0中的报错信息、日志和提示信息，使其更简明易懂，便于用户排查问题。
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复制自定义名称的步骤时，新步骤的名称在原自定义名称的基础上自动增加序号。
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降低了软件运行时的GPU占用率。
步骤
Mech-Viz 2.0.0引入以下步骤优化。
重构辅助功能中的视觉结果过滤参数组，支持依据工件信息或抓取点标签过滤位姿。 |
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删除移除目标工件点云参数组，该功能并入碰撞检测功能面版中常见问题解决方法的问题一。 |
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基本运动配置中默认的运动方式改为直线运动。 |
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相对移动步骤功能重整，将原功能拆分为不同的移动模式。 |
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分类步骤支持按工件名和抓取点名或抓取点标签对工件进行分类，并支持按照抓取点顺序或出口顺序使用分类后的抓取点进行路径规划。 |
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新增更新抓取点标签参数，用于更新工件的标签。 |
Mech-Viz 2.0.0优化了以下步骤名。
| 旧版名称 | 新版名称 |
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视觉结果用尽 |
抓取点是否用尽 |
Vision Look (视觉识别) |
Visual Recognition |
Check Look (检查视觉结果) |
Check Vision Result |
Update Held Workobject (更新已持有工件) |
Update Held Target Object |
以下步骤在Mech-Viz 2.0.0中被删除。
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外部索引移动
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轨迹任务
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视觉码垛
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获取关节位置
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设置抓取筐
另外，Mech-Viz 2.0.0中无法新建“视觉放置”和“转移控制权”步骤。如果旧版工程中包含该步骤，升级为方案后，该步骤仍可继续使用。
问题修复
Mech-Viz 2.0.0修复了以下问题：
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偏置抓取时，工件模型位置显示错误。
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抓取带有多抓取点的工件时，三维仿真界面中高亮显示的目标抓取点错误。
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缺少对仿真机器人初始关节角软限位的检查。
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末端工具与场景物体的碰撞检测偶尔失效。
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使用视觉移动步骤一次拆垛多个箱子时，如果吸盘偏置参数组下的箱子覆盖率下限设置为100%，则无法抓取。
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操作系统语言与软件语言不一致时，可能出现碰撞漏检测等异常。
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四元数转换欧拉角时，结果可能错误。
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YASKAWA_HC30PL 机器人构型有误。
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使用工具阵列时，180°旋转对称默认生效，且无法关闭。