Mech-Viz 1.8更新说明

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本文介绍Mech-Viz 1.8版本的新增功能、功能优化以及问题修复。

Mech-Viz 1.8.0 更新说明

本节介绍 Mech-Viz 1.8.0 版本的新增功能、功能优化以及问题修复。

新增功能

文件页

1.8.0 版本重新调整了软件功能分区,增加文件页。文件页中包含样例工程、文件操作、选项设置,以及版本信息,在线社区入口、帮助文档入口等功能。其中的样例工程可帮助你更好地了解 Mech-Viz 各项功能以及应用场景。

主控连接机器人

新增主控连接机器人配置,支持在 Mech-Viz 中配置并建立主控通信。

自适应相对移动步骤

新增 自适应相对移动步骤。此步骤可用于拆垛时根据视觉结果中的箱子高度信息自动调整拆垛时的提升高度。

机器人构型支持

新增对喷涂机器人、桁架机器人、ABB GoFa六轴协作机器人、一轴为平移轴的“Scara”机器人的构型支持。截至 1.8.0 版本,Mech-Viz 已经实现了除并联机器人(蜘蛛手)以外的工业机器人构型全覆盖。

构型支持代表该机器人支持使用 Mech-Viz 进行路径规划与仿真。

keys查询工具

新增 Keys 查询工具,在此工具中可以查询各个步骤可供外部服务读写的 keys,以及各个 key 的功能介绍和使用说明。此工具仅在开发者模式下可用。

功能优化

机器人 Z Offset

1.8.0 版本 Mech-Viz 与 Mech-Vision 配合升级,解决了部分机器人坐标系原点不位于机器人底座下方,导致机器人与软件在工具位姿 Z 值上不一致的问题。该功能优化后,手动标定,示教抓取点,或将规划、识别出的结果以工具位姿形式通过 Adapter 发送到机器人时均不再需要手动补偿 DH1。

步骤

视觉移动

“复用视觉结果”和“共享视觉结果”在收到新视觉结果后,自动覆盖未用尽的现有结果,不再需要人工连接重置步骤进行重置。

“仅使用下述标签的位姿”功能从底部自定义参数区移动到了参数列表内,并更名为“仅使用特定工件的位姿”。

“一次拆垛多个箱子”与“阵列抓取”模式下增加“抓取排序策略”参数。

当单个箱子尺寸大于吸盘最大尺寸,且吸盘被 100% 使用时,吸盘覆盖率视为 100%。

设置DO

“设置DO”与“设置多个DO”合并为新的“设置DO”步骤。

检查DI

“检查DI”与“检查多个DI”、“等待DI”合并为新的“检查DI”步骤,并增加更多的检查模式。

切换工具

“切换工具”步骤调整为不打断规划,当用户需要基于抓取点标签切换末端工具进行抓取时,不再需要先切换工具再分类,而是可以先分类再切换工具。

预设垛型

优化“自动排布”算法。

增加“限制箱子数量”参数。

机器人模型库

机器人模型库 增加在线机器人模型下载功能,支持一键获取在线机器人模型列表。对于存在问题的机器人,可直接在软件内进行反馈。同时,在线库中的机器人模型扩展至 1000+ 款,基本覆盖了市面上所有常见机器人。

规划历史

  • 规划历史层级调整为三层,一层为规划条目,二层为抓取尝试,三层为抓取路径。

  • 规划历史失败原因由之前版本的 20+ 种精简至不可达、奇异点和碰撞。

  • 增加规划路径重现功能。

视觉记录保存与使用

优化 视觉记录保存与使用 的方式:

  • 软件运行时自动保存需要的视觉记录,同时可以设置保存记录的最大条数。

  • 视觉记录调用入口迁移到仿真按钮一侧的下拉列表中。

  • 优化“选择要使用的视觉记录”窗口。

“视觉结果必须位于指定料筐内”功能优化

1.8.0 版本中,“视觉移动”参数中增加“视觉结果必须位于指定料筐内”参数,每个“视觉移动”可以指定各自的视觉结果有效范围是否被限制,以及需要限制必须位于哪些料筐里。 之前的版本中,该功能在“视觉移动”一侧没有配置参数,完全由料筐配置控制开闭,且一旦有料筐开启该功能,其对流程中的所有“视觉移动”均生效。

模型编辑器

1.8.0 版本模型编辑器

  • 新增正圆柱体框选椭圆柱体框选 工具,可更好地处理形状较为复杂、框选时干涉较多的末端工具模型。

  • 优化了设置坐标系功能。

三维仿真空间

三维仿真空间新增可交互坐标系,以及平移、缩放、适应屏幕、切换透视\正交视图、显示按键按钮。

工程资源树

  • 工程资源树中新增视觉服务视觉记录分组,以及工程资源树折叠、展开按钮。

  • 机器人条目右键菜单中增加“重新加载机器人”选项,修改机器人参数后不再需要重启软件。

碰撞检测

删除碰撞检测功能面板中的“计算模式”,在碰撞检测配置 > 点云配置 中增加“点云碰撞计算模式”。

机器人

  • 更新机器人通信特性,修订错误内容。

  • 机器人构型参数中新增通用机器人坐标系定义参数,支持自定义机器人坐标系相对于其基座的位置。

  • 四轴机器人支持规划抓取水平、竖直的视觉结果。

  • 五轴机器人增加类似四轴机器人的“自动校正偏离世界坐标系 Z 轴 ±5° 以内的视觉位姿”功能。

  • 可以自定义机器人法兰朝向。

其他

  • 优化机器人运动算法,减少机器人末端的多余旋转,提高机器人运行效率。

  • 取消日志等级,日志固定打印全部等级。

  • 阵列工具增加类似于海绵层的可视化模型。

  • 奇异点检测新增不检测模式。

问题修复

Mech-Viz 1.8.0 修复了以下问题:

  • 由于加速度超限导致奇异点时,降速比不生效。

  • 工件模型为外部模型时,工件与场景物体碰撞检测失效。

  • 单击规划历史条目,以查看所记录的工具位姿时,显示的机器人位姿可能与规划时不一致。

  • 单击规划历史条目会切换工程资源树“当前工具”设置。

  • 名称开头或末尾有空格的场景物体文件,无法对其进行删除、重命名等操作。

  • 软件会自动在输入框内向小数部分补零导致无法输入小数。

  • 步骤在自动排布时可能重叠在一起。

  • 箱子组合后,相对于“视觉移动”的“相对移动”会错误地生成大量轨迹,导致步骤预览卡顿。

  • 若将场景中的料筐模型设为不参与碰撞检测,“视觉移动”“根据视觉结果更新料筐位姿”时会报错。

  • “视觉移动”一次拆垛多个箱子模式下的“箱子组合”算法在沿箱子 Y 方向组合时可能出错。

  • 勾选“视觉移动”的“一次走完所有视觉位姿”参数时,软件可能崩溃。

  • 在工程运行过程中,通过 Adapter 一次设置多个步骤的多个参数耗时过长。


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