3D位姿排序

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功能描述

该步骤可根据指定的规则对3D位姿进行排序。

sort 3d poses functional description

使用场景

该步骤可将其他步骤中输出的位姿按照需要的规则排序,通常用于后续的位姿处理或抓取策略。

该步骤为旧版步骤,建议使用功能更全面的新版步骤 3D位姿排序V2

输入与输出

sort 3d poses input and output

参数说明

排序策略

排序方式

参数解释:用于选择位姿排序的方式。

默认值:NONE(无操作)

值列表:SORT_BY_X 、SORT_BY_Y 、SORT_BY_Z 、SORT_BY_DIS2BasePt 、SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane 、SORT_BY_CONFIDENCE 、SORT_BY_CUSTOM_DIR 、SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH

调节说明:

  • SORT_BY_X:按位姿平移的 X 值对位姿进行排序。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_Y:按位姿平移的 Y 值对位姿进行排序。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_Z:按位姿平移的 Z 值对位姿进行排序。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_DIS2BasePt:根据参考位姿和输入位姿之间的距离对位姿进行排序,选择此项时需要设置参考位姿。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane:根据 XY 平面上的参考位姿和输入位姿之间的距离对位姿进行排序,选择此项时需要设置参考位姿。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_CONFIDENCE:按得分对位姿进行排序,选择此项时,需输入排序得分。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_CUSTOM_DIR:按照自定义方向上的位姿平移对位姿进行排序,选择此项时,需设置指定参考方向。具体效果见 调节示例

  • SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH:按输入尺寸的对角线长度对位姿进行排序,选择此项时,需输入物体尺寸。具体效果见 调节示例

按升序排列

默认值:勾选

调节说明:根据实际需求选择是否按升序排列。

调节示例

SORT_BY_X

位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

sort 3d poses sort by x

SORT_BY_Y

位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

sort 3d poses sort by y

SORT_BY_Z

位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

sort 3d poses sort by z

SORT_BY_DIS2BasePt

当输入参考位姿 [-1,-1,-1] 时,位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

sort 3d poses sort by dis2 base pt

SORT_BY_DIS2BasePtOnXYPlane

当输入参考位姿 [-1,-1,0] 时,位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

sort 3d poses sort by dis2 base pt on xy plane

SORT_BY_CONFIDENCE

假设输入的位姿排序得分分别为 a 、b 、c 且 c > a > b 时,位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

sort 3d poses sort by confidence

SORT_BY_CUSTOM_DIR

当指定参考方向的 X 、Y 、Z 值分别设为 0 、0 、1 时,位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

sort 3d poses sort by custom dir

SORT_BY_DIAGONAL_LENGTH

当对角线长度分别为 a 、b 、c 且 c > a > b 时,位姿排序效果如下图所示(以降序排列为例)。

sort 3d poses sort by diagonal length

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