机器人重复精度检查

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本节介绍如何进行机器人重复精度检查。

EIH拍照点位置检测

该功能用于检测 EIH 场景下机器人在拍照点的重复精度。如果抓取过程中,机器人到达拍照点时重复精度较差,会导致外参精度较差。

搭建工程获取标定板位姿

  1. 添加“从相机获取图像”步骤。

    新建工程并添加“从相机获取图像”步骤,或选择当前已打开工程的该步骤,在参数区单击选择相机按钮,选择并连接相机。

  2. 添加“计算标定板位姿并检查相机内参”步骤。

    添加“计算标定板位姿并检查相机内参”步骤,并与“从相机获取图像”步骤连接。

  3. 添加“输出”步骤。

    添加“输出”步骤,在端口类型参数中选择“预定义(视觉结果)”,并将“计算标定板位姿并检查相机内参”步骤与“输出”步骤连接,用于输出计算后的标定板位姿。

    工程搭建完成后,如下图所示。

    accuracy error analysis tool robot repeatability show project
  4. 运行工程并查看结果。

    运行工程,在底部日志栏中查看标定板位姿的计算结果。

机器人携带相机从不同位置拍摄标定板

为了获取不同位置处的标定板位姿,机器人需携带相机从不同位置拍摄标定板,如下图所示。

accuracy error analysis tool robot repeatability capture board
  1. 机器人第一次拍照时的位置记作 A 点,并在该点运行工程,获取并记录相机坐标系下的标定板位姿。

  2. 通过示教器移动真实机器人至抓取过程中拍照点前后的其他位置,且建议移动过程中存在平移或旋转。

  3. 通过示教器移动机器人至 A 点,获取并记录标定板位姿。

  4. 重复第二步和第三步获取并记录更多的标定板位姿,上述获取到的位姿将用于机器人重复精度检查。

添加位姿数据并评估结果

  1. 单击+,添加位姿数据。

  2. 单击评估误差,查看评估结果。

    如误差较大,可尽量在精度要求高的位置附近增加固定路径点。例如在固定拍照点或抓取点附近增加一个路径点,以减少机器人从较远处到达该路径点时,因机器人重复精度较差带来的抓取误差。

固定抓取点检测

该功能用于检测 ETH 场景下机器人在固定抓取点的重复精度。在 ETH 应用场景中,机器人需要从不同路径点到达固定的抓取点。如果机器人重复精度不够高,可能导致抓取误差。

搭建工程获取标定板位姿

  1. 添加“从相机获取图像”步骤。

    新建工程并添加“从相机获取图像”步骤,或选择当前已打开工程的该步骤,在参数区单击选择相机按钮,选择并连接相机。

  2. 添加“计算标定板位姿并检查相机内参”步骤。

    添加“计算标定板位姿并检查相机内参”步骤,并与“从相机获取图像”步骤连接。

  3. 添加“输出”步骤。

    添加“输出”步骤,在端口类型参数中选择“预定义(视觉结果)”,并将“计算标定板位姿并检查相机内参”步骤与“输出”步骤连接,用于输出计算后的标定板位姿。

    工程搭建完成后,如下图所示。

    accuracy error analysis tool robot repeatability show project
  4. 运行工程并查看结果。

    运行工程,在底部日志栏中查看标定板位姿的计算结果。

机器人携带标定板从不同位姿移动到固定抓取点

为了测试从不同位置到达固定抓取点时的机器人精度,机器人需携带标定板从不同位姿移动到固定抓取点,如下图所示。

accuracy error analysis tool robot repeatability move pick
  1. 将机器人第一次抓取的位置记作A点,并在该点运行工程来获取并记录相机坐标系下的标定板位姿。

  2. 通过示教器移动真实机器人至抓取过程中拍照点前后的其他位置,且建议移动过程中存在平移或旋转。

  3. 通过示教器移动机器人至A点,获取并记录标定板位姿。

  4. 重复第二步和第三步获取并记录更多的标定板位姿,上述获取到的位姿将用于机器人重复精度检查。

添加位姿数据并评估结果

  1. 单击+,添加多组位姿数据。

  2. 单击评估误差,查看评估结果。

    如误差较大,可尽量在精度要求高的位置附近增加固定路径点。例如在固定拍照点或抓取点附近增加一个路径点,以减少机器人从较远处到达该路径点时,因机器人重复精度较差带来的抓取误差。

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