3D位姿排序V2

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功能描述

该步骤可根据指定的规则对 3D 位姿进行排序。

sort 3d poses functional description

使用场景

该步骤可将其他步骤中输出的位姿按照需要的规则排序,通常用于后续的位姿处理或抓取策略。

输入与输出

sort 3d poses v2 input and output

参数说明

该步骤提供了十一种位姿排序方法,具体介绍如下。

不排序

功能介绍

当“排序方法”为“不排序”时,将不对输入的位姿进行排序。

参数说明

在选定坐标系下显示点云

参数解释:该参数用于选择显示点云的坐标系。

值列表:机器人坐标系、相机坐标系。

默认值:机器人坐标系。

调节说明:需根据实际情况选择该参数。

“S” 形平面排序

功能介绍

按照给定的参考位姿、行、列方向,对位姿进行行列排序(优先根据“行方向”对位姿进行排序),通常用于整齐垛下料或拆垛。

sort 3d poses v2 s

参数说明

行方向

参数解释:该参数用于设置 “S” 形平面排序时行的方向。

值列表:X 轴正方向、Y 轴正方向、Z 轴正方向、X 轴负方向、Y 轴负方向、Z 轴负方向。

默认值:X 轴正方向。

列方向

参数解释:该参数用于设置 “S” 形平面排序时列的方向。

值列表:X 轴正方向、Y 轴正方向、Z 轴正方向、X 轴负方向、Y 轴负方向、Z 轴负方向。

默认值:Y 轴正方向。

行间隔

参数解释:该参数用于设置 “S” 形平面排序时每行的间隔,单位为毫米(mm)。

默认值:100.000 mm

“Z” 形平面排序

功能介绍

按照给定的参考位姿、行、列方向,对位姿进行行列排序(优先根据“行方向”对位姿进行排序),通常用于整齐垛下料或拆垛。

sort 3d poses v2 z

参数说明

行方向

参数解释:该参数用于设置 “Z” 形平面排序时行的方向。

值列表:X 轴正方向、Y 轴正方向、Z 轴正方向、X 轴负方向、Y 轴负方向、Z 轴负方向。

默认值:X 轴正方向。

列方向

参数解释:该参数用于设置 “Z” 形平面排序时列的方向。

值列表:X 轴正方向、Y 轴正方向、Z 轴正方向、X 轴负方向、Y 轴负方向、Z 轴负方向。

默认值:Y 轴正方向。

行间隔

参数解释:该参数用于设置 “Z” 形平面排序时每行的间隔,单位为毫米(mm)。

默认值:100.000 mm

按位姿 X 值排序

功能介绍

按照位姿的 X 值,对所有位姿进行排序,可以对升降序进行调整。

参数说明

按升序排列

参数解释:勾选后,位姿将按照 X 值从小到大的顺序排列。

默认值:勾选。

按位姿 Y 值排序

功能介绍

按照位姿的 Y 值,对所有位姿进行排序,可以对升降序进行调整。

参数说明

按升序排列

参数解释:勾选后,位姿将按照 Y 值从小到大的顺序排列。

默认值:勾选。

按位姿 Z 值排序

功能介绍

按照位姿的 Z 值,对所有位姿进行排序,可以对升降序进行调整。

sort 3d poses v2 xyz

参数说明

按升序排列

参数解释:勾选后,位姿将按照 Z 值从小到大的顺序排列。

默认值:勾选。

按位姿与参考位姿的距离排序

功能介绍

计算所有输入位姿到参考位姿的距离,并按照距离远近对位姿进行重新排序。

sort 3d poses v2 ref point distance

参数说明

按升序排列

参数解释:勾选后,位姿将按照位姿与参考位姿的距离从小到大的顺序排列。

默认值:勾选。

按位姿与参考位姿在 XY 平面上的距离排序

功能介绍

将输入位姿和指定的参考位姿投影在 XY 平面上,计算位姿与参考位姿的距离,并按照距离远近对位姿进行排序。

sort 3d poses v2 soy distance

参数说明

按升序排列

参数解释:勾选后,位姿将按照到参考位姿所在 XY 平面的距离从小到大的顺序排列。

默认值:勾选。

按位姿置信度排序

功能介绍

根据用户输入的位姿对应置信度值,对位姿进行排序,可以对升降序进行调整。

sort 3d poses v2 confidence

参数说明

按升序排列

参数解释:勾选后,位姿将按照置信度从小到大的顺序排列。

默认值:勾选。

按位姿与参考位姿的坐标轴投影距离排序

功能介绍

将位姿投影到参考位姿的坐标轴上,计算投影距离,并按照距离远近对位姿进行排序。

参数说明

按升序排列

参数解释:勾选后,位姿将按照投影距离从小到大的顺序排列。

默认值:勾选。

参考方向

参数解释:该参数用于选择参考位姿的坐标轴及其方向,用于位姿投影。

值列表:X 轴正方向、Y 轴正方向、Z 轴正方向、X 轴负方向、Y 轴负方向、Z 轴负方向。

默认值:X 轴正方向。

按长方体对角线长度排序

功能介绍

根据输入的长方体尺寸计算对角线长度,并按照对角线长度大小对位姿进行排序。该排序方法常用于纸箱拆垛类场景。

参数说明

按升序排列

参数解释:勾选后,位姿将按照长方体对角线长度从小到大的顺序排列。

默认值:勾选。

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