检查工具 您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。 功能描述 应用于切换末端工具的场景。此步骤可用来检查当前工具是否与所选工具相同，若相同走左出口，无需执行与切换末端工具相关的移动或非移动类步骤；若不同走右口，执行切换末端工具等步骤。 参数说明 非移动步骤基本参数 预规划出口 规划：软件尝试找到一条机器人可以在无碰撞的情况下到达目标位置的路径的过程。 对于可能中断规划的步骤(如：检查DI)，软件无法在规划阶段提前预知此类步骤在实际执行时的出口。 因此可以指定一个预规划出口，使软件沿指定出口后的分支流程进行完整规划。通常会指定实际运行时步骤最有可能走的出口。 设置末端工具为 选择预期的末端工具名称，以检查当前工具与预期是否匹配。 视觉续码 获取关节位置