位姿变换(桁架)

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功能描述

该步骤可将输入的位姿变换至相机或桁架机器人坐标系,然后输出。

使用场景

该步骤用于桁架机器人工程的位姿坐标系变换。

若工程中使用的是非桁架机器人,需选择使用 位姿变换 步骤。

如果步骤选择错误,将导致转换后的位姿有误,并且可能输出错误的抓取点。

输入与输出

transform poses for truss input and output 1

参数说明

变换类型

参数解释:该参数用于选择位姿变换的变换类型。

值列表:CameraToRobot、RobotToCamera

  • CameraToRobot:已知物体在相机坐标系中的位姿 Pose1,当变换类型设置为CameraToRobot时,即可输出物体在桁架机器人坐标系中的位姿 Pose2。具体效果见 调节示例

  • RobotToCamera:已知物体在桁架机器人坐标系中的位姿 Pose1,变换类型设置为RobotToCamera时,即可输出物体在相机坐标系中的位姿 Pose2。具体效果见 调节示例

默认值:CameraToRobot

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