机器人

您正在查看旧版本的文档。点击页面右上角可切换到最新版本的文档。

机器人功能面板中,常用的配置有更换机器人模型、设置机器人软限位、调整仿真机器人位姿、设置机器人 Home 位、移动真实机器人。

更换机器人模型

开始界面中已经选择了机器人,若需要更换机器人模型,请参考机器人模型库

设置软限位

设置软限位可以限制机器人轴的运动范围。 机器人某个轴的运动范围内如果存在其它设备,可能会与机器人发生碰撞。 非标的机器人夹具与管线包也可能影响机器人的运动。 如有上述情况,可提前设置软限位,避免规划的运动路径中出现机器人不可达的位姿。

  1. 单击设置软限位

  2. 根据实际限位需求修改各轴的最大值与最小值。

  3. 单击确定

此处设置的软限位是 Mech-Viz 软件内定义的软限位,仅在 Mech-Viz 软件内使用。此处的设置不影响机器人示教器端的软限位设置。

调整仿真机器人位姿

通过调整关节角来调整仿真机器人位姿,执行以下任一步骤:

  • 在关节角参数栏中拖拽各轴滑块,或在右侧输入框中输入数值,仿真机器人将跟随调整实时移动。

  • 单击 编辑关节角,在文本框中输入关节角的数值后,单击确定

通过调整 TCP 来调整仿真机器人位姿,执行以下任一步骤:

  • 在工具位姿参数栏调整各项欧拉角或四元数参数,仿真机器人将跟随调整实时移动。

  • 单击编辑位姿,在文本框中输入工具位姿的数值后,单击确定

  • 在已连接真实机器人的情况下,单击更新工具位姿,仿真机器人将同步真实机器人的工具位姿。

设置机器人 Home 位

机器人 Home 位是由用户设置的机器人初始位姿。

  1. 参考调整仿真机器人位姿修改机器人的位姿。

  2. 单击设置机器人Home位

当仿真机器人处于其他位姿时,单击仿真机器人回Home位可使仿真机器人快速返回 Home 位。

移动真实机器人

在已连接真实机器人的情况下,移动真实机器人可以将真实机器人移动至虚拟机器人当前的位姿。

  1. 参考调整仿真机器人位姿修改机器人模型位姿。

  2. 速度参数设置为 5% 或更低。

  3. 单击移动真实机器人

我们重视您的隐私

我们使用 cookie 为您在我们的网站上提供最佳体验。继续使用该网站即表示您同意使用 cookie。如果您拒绝,将使用一个单独的 cookie 来确保您在访问本网站时不会被跟踪或记住。