Online

箱子之间的间隙宽度，单位mm，建议值：10 ~ 20mm 。

通过设置最小间距，可以避免紧密码放的情况下，由于各种原因导致的碰撞问题。常见原因包括识别到的箱子的尺寸或位姿不准确。

此参数规定在码垛过程中优先从托盘的哪个角开始，且这个优先角的位置会随着托盘的位姿变化而调整。

勾选后，当箱子在距离码放位置 Z 向一定高度时，将纸箱放下。

为了减少碰撞，当矮纸箱摆放在两个较高纸箱中间，或摆放过紧时，适用允许以落体方式放置。

下图所示 Z 值为下落高度，A 值为下落安全间距。

默认不勾选。勾选后，适用视野不够大，一次拍照无法获取全部信息，需要二次拍照，进行场景融合。

当使用“视觉移动”步骤已抓取箱子但无法确定箱子高度时，“混合码垛”步骤在计算放置位置及权重时，将预估箱子高度，软件即可根据预估高度进行规划，当二次拍照获得箱子高度后，软件进行二次规划，此时“混合码垛”步骤会使用两次视觉识别给出的箱子尺寸进行计算。

下图所示示例中，将箱子抓取到拍照点后进行二次拍照，通过“更新已持有工件”步骤更新箱子的位姿和尺寸。

该参数用于限制待尝试的箱子放置位置的总数，以提高后续路径规划的速度。例如，如果有20个位置供机器人规划，且全都不可放置，如果没有限制，需要规划20次才能停下。若将数量限制设置为5，机器人在规划5次后即可停止，有效减少了规划时间。通过适当减小该参数值，可以在保障规划准确性的前提下提高规划效率。

当该参数设置为-1时，表示不对候选位置的数量进行限制。

该用来限制单个箱子的候选位置总数，以加速后续的路径规划。

当该参数设置为-1时，表示不对候选位置的数量进行限制。

默认不勾选。不使用该功能。

勾选后，适用于箱子侧面带有标签，且码放时标签必须朝外的场景。

箱子标签面距离托盘边缘的最远距离，单位：mm。

允许箱子超出边缘的宽度。建议值：20 ~ 50mm。

上层箱子被允许超出其所压平面的最大比例。

箱子超出比例 = ②/①

当上层待码放的箱子尺寸大于下层已码放的箱子时，上层的大箱子允许码放在高度差不超过此参数的平面上。

规划箱子位置时的采样率，推荐值：200，500，1000，采样率越高，垛型越精准，但计算速度也会越慢。

俯视状态下，箱子进入轨迹与相邻箱子侧面的夹角。

若此参数设置过大，码垛时可能留下U形空余区域；而设置过小时，所持有箱子在实际码放的过程中可能与相邻箱子碰撞。

推荐值：15°~30°。

中间点为箱子边的中心点。当垛中有U型凹槽时，箱子可以垂直于垛型方向插入凹槽中。

在确定某一角点为进入方向时，检测以该角点为圆心，在XOY投影平面内以指定参数为半径的圆内是否存在障碍物。

箱子插入中点候选位置时，两侧所留出的最小间隙值（单位：mm）。

在机器人运动误差和箱子尺寸误差允许的情况下，此参数可设置为比间距宽更小的值，将在工作模式 Online 时显著提升垛型安置的灵活性或者效率，对于尤其卡在中间放置的箱子，当安全间隙大于原本设置的箱子间间隙时，这个时候规划是无解的。当安全间隙越小，可选放置位姿灵活性越大。

该参数值越大，表示在候选位置中，侧面与垛中箱子接触面积越大的位置更有可能被选择。

该参数值越大，表示在候选位置中，被支撑面积越大（超出下表面区域越小）的位置更有可能被选择。

底面高度指的是待码放箱子底面与托盘的 Z 方向高度差。该参数值越大，目标位置越低，使得箱子更容易被码放到相对较低的平面。

该参数值越大，距离优先角的距离投影在垛的对角线中越短的位置更易被选择。

该参数值越大，软件将倾向于选择底部支撑面积更大的码放位置。这样会使得垛型更加稳定，但垛的紧凑程度下降。

该参数值越大，底面积越大的箱子更易被选择。

该参数值越大，码放时会尽量使箱子靠近托盘边缘。

码放一层后停止。