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垛型设置

箱子最小间距

箱子之间的间隙宽度,单位mm,建议值:10 ~ 20mm 。

通过设置最小间距,可以避免紧密码放的情况下,由于各种原因导致的碰撞问题。常见原因包括识别到的箱子的尺寸或位姿不准确。

优先角

此参数规定在码垛过程中优先从托盘的哪个角开始,且这个优先角的位置会随着托盘的位姿变化而调整。

参数 说明 图示

OO

托盘在初始位置时,从俯视图观察位于第三象限的托盘角。

angle oo

OY

在 OO 基准上,沿机器人坐标系 Y 方向移动的托盘角。

angle oy

XY

在 OO 基准上,沿着机器人 Y 方向和 X 方向同时移动的托盘角。

angle xy

XO

在 OO 基准上,沿着机器人 X 方向移动的托盘角。

angle xo

以落体方式放置

允许以落体方式放置

勾选后,当箱子在距离码放位置 Z 向一定高度时,将纸箱放下。

为了减少碰撞,当矮纸箱摆放在两个较高纸箱中间,或摆放过紧时,适用允许以落体方式放置。

下落高度

Z 向下落的高度设置,单位:mm。

下落安全距离

待放置纸箱侧面与距周围纸箱的最小间距,单位: mm。

下图所示 Z 值为下落高度,A 值为下落安全间距。

mixed pallet pattern down

二次拍照更新箱子尺寸

默认不勾选。勾选后,适用视野不够大,一次拍照无法获取全部信息,需要二次拍照,进行场景融合。

当使用“视觉移动”步骤已抓取箱子但无法确定箱子高度时,“混合码垛”步骤在计算放置位置及权重时,将预估箱子高度,软件即可根据预估高度进行规划,当二次拍照获得箱子高度后,软件进行二次规划,此时“混合码垛”步骤会使用两次视觉识别给出的箱子尺寸进行计算。

此功能需与 “更新已持有工件” 步骤配合使用。

下图所示示例中,将箱子抓取到拍照点后进行二次拍照,通过“更新已持有工件”步骤更新箱子的位姿和尺寸。

alt

侯选位置数量限制

侯选位置总数限制

该参数用于限制待尝试的箱子放置位置的总数,以提高后续路径规划的速度。例如,如果有20个位置供机器人规划,且全都不可放置,如果没有限制,需要规划20次才能停下。若将数量限制设置为5,机器人在规划5次后即可停止,有效减少了规划时间。通过适当减小该参数值,可以在保障规划准确性的前提下提高规划效率。

当该参数设置为-1时,表示不对候选位置的数量进行限制。

单个箱子的候选位置个数限制

该用来限制单个箱子的候选位置总数,以加速后续的路径规划。

当该参数设置为-1时,表示不对候选位置的数量进行限制。

箱子带有标签

箱子标签朝外

默认不勾选。不使用该功能。

勾选后,适用于箱子侧面带有标签,且码放时标签必须朝外的场景。

此参数对箱子的码放约束较强,当托盘空间足够时,为保证标签朝外,最终码放效果可能只有托盘最外一圈有箱子,中间为空不可码放。

标签面距离托盘边缘最大距离

箱子标签面距离托盘边缘的最远距离,单位:mm。

寻找候选位置参数

额外允许超出

允许箱子超出边缘的宽度。建议值:20 ~ 50mm。

俯视图

permitted width

1:托盘

2:箱子

3:箱子超出边缘距离

箱子超出比例

上层箱子被允许超出其所压平面的最大比例。

侧视图

permitted scale

1:上层箱子长度

2:上层箱子超过下层箱子的长度

箱子超出比例 = ②/①

同层高度容差

当上层待码放的箱子尺寸大于下层已码放的箱子时,上层的大箱子允许码放在高度差不超过此参数的平面上。

侧视图

permitted heightlimit

采样率

规划箱子位置时的采样率,推荐值:200,500,1000,采样率越高,垛型越精准,但计算速度也会越慢。

平面进入角

俯视状态下,箱子进入轨迹与相邻箱子侧面的夹角。

俯视图

enter angle

若此参数设置过大,码垛时可能留下U形空余区域;而设置过小时,所持有箱子在实际码放的过程中可能与相邻箱子碰撞。

推荐值:15°~30°。

使用中间点

中间点为箱子边的中心点。当垛中有U型凹槽时,箱子可以垂直于垛型方向插入凹槽中。

角点安全半径

在确定某一角点为进入方向时,检测以该角点为圆心,在XOY投影平面内以指定参数为半径的圆内是否存在障碍物。

中点安全间隙

箱子插入中点候选位置时,两侧所留出的最小间隙值(单位:mm)。

在机器人运动误差和箱子尺寸误差允许的情况下,此参数可设置为比间距宽更小的值,将在工作模式 Online 时显著提升垛型安置的灵活性或者效率,对于尤其卡在中间放置的箱子,当安全间隙大于原本设置的箱子间间隙时,这个时候规划是无解的。当安全间隙越小,可选放置位姿灵活性越大。

候选位置打分权重

本组参数均为权重,共同决定待码放箱子在托盘的位置。

相邻面积

该参数值越大,表示在候选位置中,侧面与垛中箱子接触面积越大的位置更有可能被选择。

支撑面积

该参数值越大,表示在候选位置中,被支撑面积越大(超出下表面区域越小)的位置更有可能被选择。

箱子底面高度

底面高度指的是待码放箱子底面与托盘的 Z 方向高度差。该参数值越大,目标位置越低,使得箱子更容易被码放到相对较低的平面。

距优先角投影距离

该参数值越大,距离优先角的距离投影在垛的对角线中越短的位置更易被选择。

支撑箱子数量

该参数值越大,软件将倾向于选择底部支撑面积更大的码放位置。这样会使得垛型更加稳定,但垛的紧凑程度下降。

底面积权重

该参数值越大,底面积越大的箱子更易被选择。

距离托盘边缘距离

该参数值越大,码放时会尽量使箱子靠近托盘边缘。

码垛选项

单层码垛

码放一层后停止。

统一方向码垛

箱子的长边沿机器人坐标系的X或Y方向码垛。

从加载的信息中继续码垛

此组参数用于在实现续码。

续码信息来源可通过两种选项进行选择:视觉或已放置物体。当选择“视觉”时,需要指定用于识别垛型的视觉工程;而当选择“已放置物体”时,需要指定已码垛型的JSON文件。

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