去除重叠的物体

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功能描述

该步骤可根据位姿置信度,去除重叠的物体。

使用场景

该步骤通常用于步骤 3D精匹配(易用版) (推荐)或 3D精匹配 步骤之后,去除错误的匹配结果。

输入与输出

remove coinciding objects input and output

参数说明

参数调试等级

参数解释:该参数用于设置参数调试等级,不同的参数调试等级包含不同的参数。

值列表:Basic、Advanced

调节说明:选择 Basic 参数调试等级后,需完成“物体模板类型”和“阈值设置”参数分组下的参数设置;选择 Advanced 参数调试等级后,还需完成高级设置参数分组下的参数设置。

物体模板类型

物体模板类型

参数解释:该参数用于选择物体的点云模板类型。

值列表:面模板、边缘模板。

调节说明:根据实际需求选择对应的物体点云模板类型。如果选择边缘模板,请输入包含物体完整表面的场景点云,而不是仅包含提取的物体边缘的场景点云。

阈值设置

重叠比例阈值

参数解释:该参数用于设置物体与另一物体重叠比例的阈值。当重叠比例超过该值时,位姿置信度低的物体将被判断为重叠物体。

默认值:30%

高级设置

像素尺寸生成方式

参数解释:当使用基于物体点云的 2D 正交投影计算重叠比例时,该参数用于选择像素尺寸的生成方式,来计算投影后 2D 图像上单位像素的尺寸。

值列表:自动、手动。

  • 自动:自动确定投影后 2D 图像上单位像素的尺寸。

  • 手动:手动设置像素尺寸

调节说明:如果选择自动确定像素尺寸,输入的物体点云必须为同种物体,不支持输入不同种类物体的点云。如果输入的是不同种类物体的点云,请将“像素尺寸生成方式”调整为“手动”。

像素尺寸

参数解释:设置“像素尺寸”,单位为毫米(mm)。

默认值:2.5mm

调节说明:建议“像素尺寸”与制作模板时的“采样间隔”保持一致。该值过大,可能导致重叠比例计算精度较低;该值过小,可能导致计算得到的重叠比例偏小。

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