商超场景参数调节
商超的抓取配置文件为Supermarket_Seg_RGBSuction读取后可查看该配置文件的所有参数。
使用此模型时，推荐使用 GeForce GTX 10 系列，显存要求 4G 及以上。首次运行该步骤时，会根据显卡对模型进行优化，此过程耗时 15~35 分钟。
参数调节逻辑说明
-
首先设置工作距离限制相机采集数据的范围。
-
通过调节轮廓检测（智能码放，异形件）选择是否抓取轮廓外的预测点。
-
商超场景中物体一般为散乱堆叠摆放，通过压叠检测将物体分为压叠物体与未被压叠物体。
-
调节位姿处理控制机械人沿 Z 轴向上偏置的距离，防止损坏物品。
-
调节吸盘配置下的参数，将吸盘进行分组。
-
最后调节排序逻辑确定抓取顺序。
参数调节说明
工作距离
- 最小工作距离
-
参数解释：该参数用于指定相机至场景中物体的最小距离，单位为毫米。若使用料筐，该参数应为相机至料筐顶部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。
默认值：0mm
值范围：0~3000mm
- 最大工作距离
-
参数解释：该参数用于指定相机至场景中物体的最大距离，单位为毫米。若使用料筐，该参数应为相机至料筐底部边沿的距离。需根据实际情况设定该值。
默认值：3000mm
值范围：0~3000mm
轮廓检测（智能码放，异形件）
- 优先考虑外轮廓：
-
参数描述：此参数用于检测被检测物体的外部轮廓。物体的外部轮廓越完整，抓取的优先级越高；物体的外部轮廓越不完整，抓取的优先级越低。
默认值：勾选
调节建议：如项目对压叠检测的要求不高，建议开启此功能，可提高抓取率，避免抓取时频繁换框；如项目对压叠检测要求很高，只要求抓取未被压叠物体，建议关闭此功能。
压叠检测
- 最大物体数量
-
参数解释：该参数用于指定抓取被压叠物体的最大数量。
默认值：6
值范围：0~10
调节建议：请根据实际情况设置该参数。
位姿处理
- 沿Z轴向上偏置
-
参数解释：抓取点沿 Z 轴向上的距离，防止机器人抓取时挤压物体。单位为毫米（mm）。
默认值：0
值范围：0~10mm
调节建议：请根据实际情况设置该参数。
吸盘配置
- 按掩膜体量分配
-
参数解释：该参数用于将物体按掩膜体量进行分组，每组的吸盘配置不同。
值列表：
-
不启用：默认值。不启用分组，只有一组。
-
分两组：根据体量阈值1将物体分为两组。
-
分三组：根据体量阈值1与体量阈值2将物体分为三组。
-
- 体量阈值 1 /体量阈值 2：
-
参数解释：设置掩膜分组的体量阈值，单位为毫米（mm）。
默认值：0mm
取值范围：0~200mm
-
按掩膜体量分配为分两组时，可设置体量阈值 1。按掩膜体量分组如下：
-
掩膜体量 < 体量阈值1，分入第一组；
-
掩膜体量 > 体量阈值1，分入第二组。
-
-
按掩膜体量分配为分三组时，可设置体量阈值 1与体量阈值 2且体量阈值 2必须大于体量阈值 1。按掩膜体量分组如下：
-
掩膜体量 < 体量阈值1，分入第一组；
-
体量阈值 1 < 掩膜体量 < 体量阈值 2，分入第二组；
-
体量阈值 2 < 掩膜体量，分入第三组。
-
-
- 按掩膜跨度分配
-
参数解释：该参数用于将物体按掩膜跨度进行分组，每组的吸盘配置不同。
值列表：
-
不启用：默认值。不启用分组，只有一组。
-
分两组：根据跨度阈值将掩膜分为两组。
-
- 掩膜跨度阈值
-
参数解释：该参数用于设置掩膜分组的跨度阈值，单位为毫米（mm）。
默认值：0mm
取值范围：0~200mm
按掩膜跨度分配为分两组时，才可设置此参数。按跨度阈值分组如下：
-
掩膜跨度 < 掩膜跨度阈值，分入第一组；
-
掩膜跨度 > 掩膜跨度阈值，分入第二组。
-
排序逻辑
该步骤对识别的位姿按照位姿得分进行降序排序。位姿得分计算公式：位姿得分 = 位姿高度 × 位姿高度权重 + 吸盘大小 × 吸盘大小权重 + 物体长度 × 物体长度权重。
- 位姿高度权重
-
参数解释：该参数用于设置抓取物体时位姿高度的权重。优先抓取较高的物体，权重将影响其在排序逻辑的占比。
默认值：3
范围：0~5
- 吸盘大小权重
-
参数解释：该参数用于设置抓取物体时吸盘大小的权重。优先抓取大吸盘抓取的物体，权重将影响其在排序逻辑的占比。
默认值：1
范围：0~5
- 物体长度权重
-
参数解释：该参数用于设置抓取物体时物体长度的权重。优先抓取较长的物体，权重将影响其在排序逻辑的占比。
默认值：1
范围：0~5
可视化
|
可视化仅用于查看数据，与实际调节无关。 |
- 开启
-
参数解释：勾选后，可在调试输出窗口查看选择的可视化参数结果。
默认值：勾选。
- 可视化参数
-
参数解释：该参数用于指定想要可视化的项。
值列表：
-
最终得分
-
位姿高度
-
吸盘直径
-
物体长度
默认值：最终得分
-
|
勾选开启后，才可设置该参数。 |