EIH外参误差评估

新建工程并添加“从相机获取图像”步骤，或选择当前已打开工程的该步骤，在参数区单击选择相机按钮，选择并连接相机，并选择需要进行测试的外参参数组。

添加“计算标定板位姿并检查相机内参”步骤，并与“从相机获取图像”步骤连接。

添加“位姿变换”步骤，并选择“CameraToRobot”转换方式。将“计算标定板位姿并检查相机内参”步骤与此步骤连接。

添加“输出”步骤，在端口类型参数中选择“预定义（视觉结果）”，并将“位姿变换”的输出端口连接至“输出”步骤，用于输出计算后的标定板位姿。

工程搭建完成后，如下图所示。

运行工程，在底部日志栏中查看标定板位姿的计算结果。

如误差较大，可尽量在精度要求高的位置附近增加固定路径点。例如在固定拍照点或抓取点附近增加一个路径点，以减少机器人从较远处到达该路径点时，因机器人重复精度较差带来的抓取误差。