计算圆孔中心位姿与直径
使用场景
该步骤组合通常用于大件测量场景。通常前接 提取平面点云，获取平面点云；后接 将位姿变换到自定义坐标系 ，获取 基准坐标系 下的位姿。
参数调节说明
检测并测量圆
- ROI
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参数解释：该参数用于设置 ROI，以及读取圆孔的中心位姿与尺寸信息。
调节建议：请在测量模式下框选 ROI，并设置准确的感兴趣区域。
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设置感兴趣区域时，仅尽量贴合圆。感兴趣区域不准确，可能影响生成圆的准确性。 |
原理：边缘检测框沿着蓝色箭头方向，寻找黑白边界点，由检测到的边界点拟合生成圆，如下图所示。因此边缘检测框数量越多，边界点越多，计算出的圆越准确。边缘检测框半高越接近圆心，其检测的可变范围越大，当前后图像中圆位置发生变化时，仍旧可以检测出准确的圆。
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中心 X / Y：读取的圆中心的坐标。
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宽 / 高：读取的圆的实际尺寸（下图 d）。
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角度：设置 ROI 的角度。
- 边缘检测框数量
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参数解释：该参数用于指定生成圆的边缘检测框数量。值越大，生成的圆越准确，计算时间越长。
默认值：500
调节建议：在默认参数值下，如圆比较符合要求，可以适当减小该值；如圆不符合要求，可适当调大该值。
- 边缘检测框半高
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参数解释：该参数用于指定生成圆的边缘检测框长度。边缘检测框越接近圆心，其检测的可变范围越大。该参数越大，计算时间越长；该参数越小，计算时间越短。当该值过大时，可能导致同一个边缘检测框贯穿整个圆，检测出两个交点时，或检测出其余非圆轮廓点，导致拟合圆不准确。
默认值：110
调节建议：如果 ROI 刚好框选整个圆时（只有半圆时无法框选整个圆），建议此值设为圆半径（根据 ROI 宽/高值的一半即可计算得出）。如果无法完全框选，或者图像中有其它边界，可按实际测量效果来定。