计算圆孔中心位姿与直径

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功能描述

该步骤组合可检测圆孔,计算圆孔直径以及圆孔中心在相机坐标系下的位姿。

使用场景

该步骤组合通常用于大件测量场景。通常前接 提取平面点云,获取平面点云;后接 将位姿变换到自定义坐标系 ,获取 基准坐标系 下的位姿。

输入与输出

calc hole center poses and diameters calc hole center poses and diameter

参数调节说明

检测并测量圆

ROI

参数解释:该参数用于设置 ROI,以及读取圆孔的中心位姿与尺寸信息。

调节建议:请在测量模式下框选 ROI,并设置准确的感兴趣区域。

设置感兴趣区域时,仅尽量贴合圆。感兴趣区域不准确,可能影响生成圆的准确性。

原理:边缘检测框沿着蓝色箭头方向,寻找黑白边界点,由检测到的边界点拟合生成圆,如下图所示。因此边缘检测框数量越多,边界点越多,计算出的圆越准确。边缘检测框半高越接近圆心,其检测的可变范围越大,当前后图像中圆位置发生变化时,仍旧可以检测出准确的圆。

calc hole center poses and diameters round explanation
  • 中心 X / Y:读取的圆中心的坐标。

  • 宽 / 高:读取的圆的实际尺寸(下图 d)。

  • 角度:设置 ROI 的角度。

calc hole center poses and diameters hole
边缘检测框数量

参数解释:该参数用于指定生成圆的边缘检测框数量。值越大,生成的圆越准确,计算时间越长。

默认值:500

调节建议:在默认参数值下,如圆比较符合要求,可以适当减小该值;如圆不符合要求,可适当调大该值。

边缘检测框半高

参数解释:该参数用于指定生成圆的边缘检测框长度。边缘检测框越接近圆心,其检测的可变范围越大。该参数越大,计算时间越长;该参数越小,计算时间越短。当该值过大时,可能导致同一个边缘检测框贯穿整个圆,检测出两个交点时,或检测出其余非圆轮廓点,导致拟合圆不准确。

默认值:110

调节建议:如果 ROI 刚好框选整个圆时(只有半圆时无法框选整个圆),建议此值设为圆半径(根据 ROI 宽/高值的一半即可计算得出)。如果无法完全框选,或者图像中有其它边界,可按实际测量效果来定。

提取圆柱范围内的点云

运行此步骤组合时,点云将会从相机坐标系转换到点的参考坐标系。该参数组下的参数将根据点的参考坐标系,设置点的 Z 轴范围。

Z值下限:

参数解释:该参数用于指定点的参考坐标系下的 Z 轴下限值,单位为毫米(mm)。该值越小,提取的点越多;该值越大,提取的点越少。

默认值:-0.500mm

Z值上限:

参数解释:该参数用于指定点的参考坐标系下的 Z 轴上限值,单位为毫米(mm)。该值越小,提取的点越少;该值约大,提取的点越多。

默认值:0.500mm

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