工件

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本文介绍工件及其相关配置。

简介

工件指的是末端工具的作用对象，例如纸箱、金属件、需涂胶或焊接的零件等。

工件对称性反映了工件绕其对称轴旋转一定角度后外形可以与旋转前重合的特性。配置工件对称性可以减少机器人在抓取、放置过程中的末端旋转，提高规划成功率，减少规划时间，让机器人动作更加流畅、快捷。

关于工件对称性的详细说明请参阅工件旋转对称详解。

部分工件在被抓取时，机器人的抓取姿态可以在一定角度范围内灵活调整，该角度范围即抓取裕度。

关于抓取裕度的详细说明请参阅工件抓取裕度详解。

末端工具转动最小：此策略下，在“抓取-放置”全过程中，会优先选择使末端工具 Z 轴转动最小的抓取目标点。此策略可以避免机器人在抓取物体之后进行无意义的转动，导致工件掉落。
末端工具与视觉位姿差异最小：此策略下，会优先选择与视觉位姿的偏差角度最小的点作为抓取点。
末端工具与点云碰撞最小：此策略下，会优先选择末端工具与工件点云碰撞体积最小的点作为抓取点。

在工件名称文本框输入自定义的工件名称。
根据工件实际情况，将旋转对称参数设置为绕Z轴、绕Y轴或绕X轴（可多选），同时设置对称次数与尝试范围。若工件无旋转对称性，无需设置此参数。
根据工件实际情况，将抓取裕度参数设置为绕Y轴或绕X轴（可多选），同时设置裕度范围和尝试间隔。若工件无抓取裕度，无需设置此参数。
根据对抓取策略的要求，设置选解策略参数。
单击确定。

如果需要，重复以上步骤添加更多工件。

执行以下任一步骤删除工件。

执行以下任一步骤打开工件配置窗口。
- 在工程资源 工件中，双击工件名称。
- 在工程资源 工件中，右键单击工件名称后，在弹出的菜单中单击工件配置。
根据实际需求修改各项参数。
单击确定。

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