相对移动

默认勾选，即向接收者（如：机器人）发送移动目标位姿。取消勾选后，将不发送移动目标，但此目标位姿仍在路径规划之中。

默认不勾选，即当 移动类步骤 之间连接 非运动步骤 时，比如 “视觉识别” 、“设置” 、“检查DI”等，会打断机器人的路径规划，真实机器人运行时会出现短暂的停顿，导致机器人运行动作不流畅。 勾选后，不需要等待当前移动步骤运行结束就可以继续往下执行，以此规避机器人停顿的问题，保证机器人运行动作的流畅性，但可能会导致步骤提前结束。

默认不勾选，即检查与已放置工件的碰撞；勾选后，将不检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞。

在码垛应用中有以下两种情况：

勾选此参数，软件不再检查机器人本体、末端工具与已经放置的工件模型之间的碰撞关系，从而解决上述问题。

根据现场实际情况来设置参数，一般使用默认 自动 。机器人抓取物体前的移动步骤可选择 从不 模式，抓取物体后的移动步骤可选择 总是 模式。

该参数仅对 目标类型 为 工件位姿 的移动生效，如：目标类型为工件位姿的移动类步骤、码垛类步骤等，而目标类型为关节角、工具位姿的移动类步骤不生效。

关闭对称性设置后，机器人会严格按照工件位姿放置工件。

默认不勾选，勾选后将不检查 已持有工件 与 场景模型、机器人 的碰撞，减少软件碰撞检查计算量，优化 Mech-Viz 规划的速度，提升整体节拍。一般应用在机器人抓取物体后的 1~2 个移动类步骤。

不检查碰撞可能会有碰撞风险，谨慎使用该功能。

默认不勾选，勾选后将不检查 已持有工件 与 场景中的点云 是否碰撞，减少软件碰撞计算量，优化 Mech-Viz 规划时间，提升整体节拍，避免已持有工件与点云信息碰撞误检测问题。

速度&加速度参数决定机器人运行快慢，一般加速度参数低于速度参数，当加速度参数高于速度参数时，机器人运行动作不协调。

以“参考路径点”的“工具坐标原点”为基础进行偏移。

如下图所示，A 为参考路径点，B 为 X、Y 参数设置为 300 的偏移结果。执行此步骤时机器人将由 A 点移动到 B 点。

以“参考路径点”为基础，沿“机器人坐标系方向”进行偏移。

如下图所示，A 为参考路径点 ，B 为机器人坐标系原点，C 为 Z 参数设置为 -1000 的偏移结果。 执行此步骤时机器人将由 A 点移动到 C 点。

常用勾选 锁定Z ， 勾选 锁定Z 后出现平面，如下图所示。此步骤一般配合 视觉移动 一起使用，可以固定当前的相对移动到指定 Z 值，这样机器人每次抓取完都可以抬高到固定高度，如下图所示。

使用参考点相当于自定义了一个参考方向。 当物体堆放于深筐中，若垂直向上抓取可能与筐壁发生碰撞，此时可设置 参考点 ，相对移动将在参考方向上进行偏移。 此步骤一般配合 视觉移动 使用。

设置参考点的位置。

此参数用于设置偏移距离，

若勾选 在XOY平面内运动 ，则只能在“参考路径点”的 XOY 平面内设置偏移点。