机器人构型

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轴数六轴六轴

轴数	六轴	六轴
构型	构型名称	UR_UR5_Like	SphericalWrist_SixAxis
构型描述	六轴协作机器人	常见工业六轴球型腕机器人
机器人构型图	DH参数图
坐标系各轴名称
连杆、坐标系对应关系	0：坐标系10；1：坐标系10；2：坐标系2；3：坐标系3；4：坐标系4；5：坐标系5；6：坐标系6；
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构型

构型名称

UR_UR5_Like

SphericalWrist_SixAxis

构型描述

六轴协作机器人

常见工业六轴球型腕机器人

机器人构型图

DH参数图

robot configuration1

robot configuration2

坐标系各轴名称

robot configuration3

robot configuration4

连杆、坐标系对应关系

0：坐标系10；1：坐标系10；2：坐标系2；3：坐标系3；4：坐标系4；5：坐标系5；6：坐标系6；

[robot]_algo样例

{
"algo_type": "UR_UR5_Like",
"robot_type": "UR_16E",
"dh": [ A, B, D, G, F, H ],
"shoulder_offset": C,
"elbow_offset": E,
"min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
"max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
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"axis_flip": "J1J2J3J4J5J6"                   # Unnecessary
}

{
 "algo_type": "SphericalWrist_SixAxis",
 "robot_type": "KAWASAKI_CX110L",
 "dh": [ A, B, C, D, E, F ],
 "min_limits": [ J1 min, J2 min, J3 min, J4 min, J5 min, J6 min ],
 "max_limits": [ J1 max, J2 max, J3 max, J4 max, J5 max, J6 max ],
 "mastering_joints": [ J1, J2, J3, J4, J5, J6 ], # Unnecessary
 "axis_flip": "J1J2J3J4J5J6"                  # Unnecessary
}

机器人构型

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